一种基于视听嗅触的活体探测系统

摘要

本发明公开了一种基于视听嗅触的活体探测系统，该活体探测系统包括有视觉模块、听觉模块、嗅觉模块、触觉模块、运动载体、电机驱动模块和目标信息融合模块。目标信息融合模块接收视觉模块、听觉模块、嗅觉模块和触觉模块输出的传感信息；在本发明中通过对声音信号和视觉信号的处理搜索目标，声音信号用于判断模糊方位；视觉信号用于精确定位目标距离及外观形貌。当确定目标位置及外观形貌后，可通过嗅觉感知目标是否呼出CO2，判别目标是否具有类似呼吸的生命体征，以确定目标是否存活；然后，利用机械臂末端按压活体某些部位，根据触觉感知信号进一步确认目标的生命状态，包括心跳次数、皮肤弹性等，从而进一步确认活体状态。

主权项

一种基于视听嗅触的活体探测系统，其特征在于：该活体探测系统包括有视觉模块(1)、听觉模块(2)、嗅觉模块(3)、触觉模块(4)、运动载体(5)、电机驱动模块(6)和目标信息融合模块(7)；视觉模块(1)用于采集探测环境下的图像信息D1{DL1，DR1}，DL1表示左CMOS摄像头(11)采集的图像信息，DR1表示右CMOS摄像头(12)采集的图像信息；听觉模块(2)用于采集探测环境下的声音信息D2{FDL2，FDR2}，FDL2表示第一声音传感器(2A)采集的声音信号DL2经高精密低噪声放大电路(2C)进行放大，放大后的声音信号通过巴特沃兹滤波电路(2D)滤波输出的左向滤波声音信号，FDR2表示第二声音传感器(2B)采集的声音信号DR2经高精密低噪声放大电路(2C)进行放大，放大后的声音信号通过巴特沃兹滤波电路(2D)滤波输出的右向滤波声音信号；嗅觉模块(3)用于采集探测环境下空气中的CO2浓度信息D3；触觉模块(4)用于采集探测环境下的柔软物体信息，该柔软物体信息将转换成电压信号D4输出；运动载体(5)用于承载视觉模块(1)、听觉模块(2)、嗅觉模块(3)和触觉模块(4)；电机驱动模块(6)用于驱动视觉模块(1)、听觉模块(2)、嗅觉模块(3)和触觉模块(4)运动；目标信息融合模块(7)一方面下发电机控制信号来指导被电机驱动模块(6)驱动的视觉模块(1)、触觉模块(4)、运动载体(5)实现运动；另一方面对接收到的图像信息D1{DL1，DR1}、声音信息D2{FDL2，FDR2}、压力信息D4和CO2浓度信息D3进行处理，得到搜索目标。