机械手抓取烟箱夹具装置

摘要

本发明公开了一种机械手抓取烟箱夹具装置，包括夹具本体，所述夹具本体底部设有至少一块吸板，吸板内腔形成真空；检测装置，包括至少一个真空检测开关和至少一个光电传感器，所述真空检测开关感应吸板内腔的真空度，并将真空度信号转为数字信号，再传给机械手控制装置，所述光电传感器相邻于吸板，感应吸板下方是否有烟箱，并将该信号传给机械手控制装置；以及空托盘抓钩装置，所述抓钩装置设于夹具本体上，抓钩装置上的抓钩抓取空托盘。本发明通过光电检测装置与真空负压检测装置联合工作，完成对烟箱位置的检测，只有当光电检测和真空负压检测同时满足要求，才说明烟箱抓取到位；另外通过平面吸板提高夹具对烟箱的抓取力；通过连杆装置实现空托盘抓钩装置的可靠同步。

主权项

一种机械手抓取烟箱夹具装置，其特征是包括：夹具本体(1)，所述夹具本体(1)底部设有至少一块吸板(2)，吸板内腔形成真空；检测装置，包括至少一个真空检测开关(4)和至少一个光电传感器(3)，所述真空检测开关(4)感应吸板内腔的真空度，并将真空度信号转为数字信号，再传给机械手控制装置，所述光电传感器(3)相邻于吸板(2)，感应吸板(2)下方是否有烟箱，并将该信号传给机械手控制装置；以及空托盘抓钩装置(6)，所述抓钩装置(6)设于夹具本体(1)上，抓钩装置(6)上的抓钩抓取空托盘。