用于行星样品采集及回收的末端执行器

摘要

用于行星样品采集及回收的末端执行器，它涉及一种末端执行器。本发明为解决现有的行星探测末端执行器体积大、质量大导致末端执行器灵活机动性差，无法与行星探测器的机械臂连接的问题。所述末端执行器包括挖掘装置、主执行装置、封装装置和释放夯实装置；所述挖掘装置包括铲头、封装箱体和漏斗，所述铲头固装在封装箱体的上端面上，所述漏斗位于封装箱体内，所述漏斗的大端固装在封装箱体的上端面的中心处，所述漏斗的外壁上加工有环形凸台；所述主套筒套装在漏斗上，所述主套筒的上端固装在漏斗的上部，所述第一电机箱体固装在主套筒的外侧壁上，所述第一电机和第一减速器均位于第一电机箱体内。本发明用于行星样品采集及回收。

主权项

一种用于行星样品采集及回收的末端执行器，其特征在于：所述末端执行器包括挖掘装置、主执行装置(A)、封装装置(B)和释放夯实装置(C)；所述挖掘装置包括铲头(3)、封装箱体(5)和漏斗(2)，所述铲头(3)固装在封装箱体(5)的上端面上，所述漏斗(2)位于封装箱体(5)内，所述漏斗(2)的大端固装在封装箱体(5)的上端面的中心处，所述漏斗(2)的外壁上加工有环形凸台(2‑1)；所述主执行装置(A)包括主套筒(4)、振动筛选装置(D)和两级解锁装置(E)，所述振动筛选装置(D)包括第一电机(8)、第一减速器(10)、第一电机箱体(9)、第一电机箱后盖(7)、凸轮(16)、第一敲击棒(11)、第二敲击棒(17)、两个激振装置支撑件(12)、两个激振装置支承轴(15)和两个扭簧(13)；所述主套筒(4)套装在漏斗(2)上，所述主套筒(4)的上端固装在漏斗(2)的上部，所述第一电机箱体(9)固装在主套筒(4)的外侧壁上，所述第一电机(8)和第一减速器(10)均位于第一电机箱体(9)内，第一减速器(10)的输出轴由第一电机箱体(9)的上端面穿出，所述第一电机箱后盖(7)固装在第一电机箱体(9)的下端面上，所述凸轮(16)固套在第一减速器(10)的输出轴上，每个激振装置支承轴(15)通过一个激振装置支撑件(12)安装在主套筒(4)的外侧壁上，两个激振装置支承轴(15)中的一个竖直设置，两个激振装置支承轴(15)中的余下一个水平设置，所述两个激振装置支承轴(15)位于凸轮(16)的两侧且与凸轮(16)相邻设置，每个激振装置支承轴(15)上套装有一个扭簧(13)，所述第一敲击棒(11)固装在竖直设置的激振装置支承轴(15)的下端，所述第二敲击棒(17)固装在水平设置的激振装置支承轴(15)的一端上且与凸轮(16)相邻设置；所述两级解锁装置(E)包括第二电机(19)、第二减速器(20)、第二电机箱体(21)、第二电机箱后盖(18)、辊子(25)、三个钢丝压块(26)、三根钢丝(24)、三个预紧块(23)、三个解锁爪支撑轴(27)、三个解锁爪套筒(29)、三个解锁爪(22)和三块支撑板(50)，所述第二电机箱体(21)固装在主套筒(4)的外侧壁上且与第一电机箱体(90相对位于主套筒(4)的两侧，所述第二电机(19)和第二减速器(20)水平安装在第二电机箱体(21)内，第二减速器(20)的输出轴由第二电机箱体(21)的一端穿出，所述第二电机箱后盖(18)固装在第一电机箱体(9)的另一端上，所述辊子(25)固套在第二减速器(20)的输出轴上，所述三块支撑板(50)沿圆周方向均布设置在主套筒(4)的外侧壁上，每块支撑板(50)上安装有一个解锁爪支撑轴(27)，每个解锁爪支撑轴(27)上套装有一个解锁爪套筒(29)，每个解锁爪套筒(29)上安装有一个解锁爪(22)；所述辊子(25)和三个解锁爪(22)中的两个解锁爪上均安装有一个钢丝压块(26)，三个解锁爪(22)上均安装 有一个预紧块(23)，所述三根钢丝(24)由第一钢丝(24‑1)、第二钢丝(24‑2)和第三钢丝(24‑3)构成，所述三个解锁爪(22)由第一解锁爪(22‑1)、第二解锁爪(22‑2)和第三解锁爪(22‑3)构成，所述第一钢丝(24‑1)的一端固装在辊子(25)的钢丝压块(26)上，所述第一钢丝(24‑1)的另一端固装在第一解锁爪(22‑1)的预紧块(23)上，所述第二钢丝(24‑2)的一端固装在第一解锁爪(22‑1)的钢丝压块(26)上，所述第二钢丝(24‑2)的另一端固装在第二解锁爪(22‑2)的预紧块(23)上，所述第三钢丝(24‑3)的一端固装在第二解锁爪(22‑2)的钢丝压块(26)上，所述第三钢丝(24‑3)的另一端固装在第三解锁爪(22‑3)的预紧块(23)上，每个解锁爪(22)的下部设有一级解锁脚(22‑4)和二级解锁脚(22‑5)，每个解锁爪(22)的一级解锁脚(22‑4)与对应的二级解锁脚(22‑5)垂直设置，每个解锁爪(22)的一级解锁脚(22‑4)的下端面固装在对应的二级解锁脚(22‑5)的上端面上且二者固装为一体，三个一级解锁脚(22‑4)的上端面同在一个平面上，三个二级解锁脚(22‑5)的上端面同在一个平面上，所述收集筒(6)的上端加工有台肩(6‑1)，三个一级解锁脚(22‑4)的上端面与台肩(6‑1)搭接；所述封装装置(B)包括收集筒(6)、第一弹簧(1)、封装筒盖(30)、密封件(31)、弹簧支撑件(34)和扭簧(33)；所述收集筒(6)的上端与封装箱体(5)连接，所述收集筒(6)通过解锁爪锁紧，所述第一弹簧(1)套装在漏斗(2)的下部，所述第一弹簧(1)的上端与环形凸台(2‑1)相接触，所述第一弹簧(1)的下端与封装筒盖(30)相接触，所述第一弹簧(1)处于受力状态，所述封装筒盖(30)水平固装在收集筒(6)的内壁上，所述封装筒盖(30)上加工有中心孔(30‑1)和第一通孔(30‑2)，所述支撑件(34)由盒体(34‑1)和固定轴(34‑2)构成，所述固定轴(34‑2)的下端固装在盒体(34‑1)底端面的中心处，所述扭簧(33)套装在固定轴(34‑2)上，所述密封件(31)由密封板(31‑1)和旋转帽(31‑2)，所述旋转帽(31‑2)上设有外沿(31‑2‑1)，所述密封板(31‑1)水平固装在旋转帽(31‑2)的外沿上，所述旋转帽(31‑2)盖在固定轴(34‑2)上，所述扭簧(33)的一端与盒体(34‑1)固接，所述扭簧(33)的另一端与旋转帽(31‑2)固接，所述盒体(34‑1)的上端面固装在封装筒盖(30)的第一通孔(30‑2)处，旋转帽(31‑2)的外沿(31‑2‑1)与第一通孔(30‑2)处封装筒盖(30)的下端面相接触，所述漏斗(2)的下端插装在封装筒盖(30)的中心孔(30‑1)处，所述密封板(31‑1)与漏斗(2)的下端外侧壁相接触，所述扭簧(33)处于受力状态；所述释放夯实装置(C)包括壳体(40)、第二弹簧(37)、第三弹簧(43)、支撑筒(41)、滑杆(42)、压盖(36)、两个活塞锁紧爪(38)、支承轴轴套(39)和活塞(35)，所述壳 体(40)的上端与收集筒(6)的下端固接，所述支撑筒(41)安装在壳体(40)的底端面上，所述滑杆(42)的一端设有滑块(42‑1)，所述滑块(42‑1)位于支撑筒(41)内，所述滑杆(42)的另一端由壳体(40)的下端面穿出，所述第二弹簧(37)位于支撑筒(41)内，所述压盖(36)固装在支撑筒(41)的上端面上，所述第二弹簧(37)的一端与压盖(36)相接触，所述第二弹簧(37)的另一端与滑块(42‑1)相接触，所述支撑筒(41)的外侧壁上对称设置有两个活塞锁紧爪(38)，所述壳体(40)上加工有环形空腔(40‑1)，所述第三弹簧(43)位于环形空腔(40‑1)内，所述活塞(35)位于壳体(40)的上方，所述第三弹簧(43)的一端与活塞(35)相接触，所述第三弹簧(43)的另一端与壳体(40)相接触，所述活塞(35)通过两个活塞锁紧爪(38)锁紧，所述第三弹簧(43)处于受力状态。