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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst die Schritte: Erfassen eines seitlichen Abstands zu einem geparkten Fahrzeug, das eine Parklücke begrenzt, mittels eines Pulsechoverfahrens; sowie das Erfassen einer Tiefe, mit der das einparkende Fahrzeug in die Parklücke daraufhin eingefahren wird. Die Tiefe wird durch Messung einer Bewegung des einparkenden Fahrzeugs erfasst. Ferner wird der erfasste Abstands zuzüglich einer vorgegebenen Fahrzeugbreite mit der erfassten Tiefe verglichen. Ein Warnsignal wird abgegeben, wenn der erfasste Abstand zuzüglich der vorgegebenen Fahrzeugbreite kleiner ist als die erfasste Tiefe. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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