新型五自由度并联机械手

摘要

本发明公开了新型五自由度并联机械手，它包括固定架、第一主运动链、第二主运动链、第三主运动链、从动支链，第一主运动链包括第一主动支链，第二主运动链包括第二和第三主动支链，第三主运动链包括第四和第五主动支链，从动支链位于设置在固定架开孔内的从动支链座内，每一主动支链座与相应的固定架开孔内壁分别通过第一转轴转动相连，每一主动支链和与其对应设置的主动支链座之间分别通过第二转轴转动相连，第二主运动链将运动传至第一传动系统，再由第一传动系统传至定位头，第三主运动链将运动传至第二传动系统，再由第二传动系统传至旋转轴。本结构中，双主动支链可加大刚度/质量比，使机构动态性能好、定位精度与重复定位精度高。

主权项

新型五自由度并联机械手，其特征在于：它包括固定架、第一主运动链、第二主运动链、第三主运动链、从动支链，所述的第一主运动链包括第一主动支链，所述的第二主运动链包括第二和第三主动支链，所述的第三主运动链包括第四和第五主动支链，所述的从动支链位于设置在固定架中央开孔内的从动支链座内，第一、第二、第三主运动链相对于从动支链对称放置并且相互之间的相位为120°，第一主动支链位于设置在固定架第一开孔内的第一主动支链座内，第二和第三主动支链分别位于设置在固定架第二开孔内的第二、三主动支链座内，第四和第五主动支链分别位于设置在固定架第三开孔内的第四、五主动支链座内，每一所述的主动支链座与相应的固定架开孔内壁分别通过第一转轴转动相连，每一所述的主动支链和与其对应设置的主动支链座之间分别通过第二转轴转动相连，所述的第一和第二转轴彼此之间不共线，从动支链为一管状结构，所述的从动支链座包括外圈与内圈，所述外圈通过外圈转轴与所述固定架中央开孔内壁转动连接，所述内圈通过内圈转轴与所述外圈连接，所述的从动支链的外壁与内圈通过第一滑块导轨结构相连，所述内圈、外圈转轴轴线不共线，在所述的固定架的下方设置有一个传动系统壳体，所述的从动支链的下端与传动系统壳体固定相连，第一主动支链的下端通过转轴连接有第一铰链座，所述第二、三主动支链的下端与第一十字铰链的一个转轴相连，所述的第四、五主动支链的下端与第二十字铰链一个转轴相连，所述的第一和第二十字铰链分别通过轴承与第二、第三铰链座相连，所述第一、第二、第三铰链座底部分别固定连接有第三、第四、第五转轴，所述第三、第四、第五转轴与传动系统壳体通过轴承转动相连，在所述的传动系统壳体的底部通过轴承转动连接有定位头，每个十字铰链的另一个转轴各自与设置在传动系统壳体内的一个主动锥齿轮相连，每一个所述的主动锥齿轮分别与设置在传动系统壳体内的一个从动锥齿轮相啮合配合，其中连接第一从动锥齿轮的第五转轴通过第一同步带轮结构与设置在传动系统壳体中间的第六转轴相转动配合，在所述的第六转轴上连接有第三主动锥齿轮，所述的第三主动锥齿 轮与通过轴承架设在定位头上的旋转轴上的第三从动锥齿轮相啮合配合，在连接第二从动锥齿轮的第四转轴上装有主动带轮，在定位头上通过轴承架设有从动带轮轴，所述的主动带轮与安装在从动带轮轴上的从动带轮通过皮带轮转动相连，在所述的从动带轮上连接所述定位头，所述的第一、第二从动锥齿轮的齿轮轴以及第六转轴轴线相互平行并且与所述的旋转轴彼此垂直设置。