具有水下三维运动能力的仿鳐鱼机器人本体结构

摘要

本发明公开了具有水下三维运动能力的仿鳐鱼机器人本体结构，包括鱼身主体、波动鱼鳍机构和重心调节机构；所述鱼身主体包括外壳、盖板、控制电路板、电池组，负责与外界水环境接触，并起到对其它部件和机构密封安装、控制、供电等作用；所述波动鳍机构包括长支架、鳍条、鳍膜、小型舵机，鳍膜将所有鳍条连接在一起，构成波动鱼鳍，由小型舵机带动产生推动机器人运动的行波；所述重心调节机构包括配重块及其运动承载部件、负责驱动配重块做直线运动的驱动部件、与仿鳐鱼机器人外壳直接固定相连的支撑部件，负责调节重心位置。本发明具有结构紧凑、机动性高、隐蔽性好、高稳定性强、适用范围广等特点，其运动方式具有很好的理论与实际应用前景。

主权项

具有水下三维运动能力的仿鳐鱼机器人本体结构，其特征在于：包括鱼身主体（1）、波动鱼鳍机构（2）和重心调节机构（3）；所述鱼身主体（1）包括外壳（4）和盖板（5），二者构成一密封腔体，所述密封腔体内置控制电路板（6）和电池组（7）；所述波动鳍机构（2）包括长支架（8）、鳍条（9）、鳍膜（10）、小型舵机（11），所述波动鱼鳍机构（2）通过长支架（8）安装在鱼身主体的外壳（4）两侧，所述鳍膜（10）将若干根鳍条（9）连接在一起，构成波动鱼鳍，由所述小型舵机（11）带动产生推动机器人运动的行波；所述重心调节机构（3）安装在鱼身主体的腔体内。