一种混合动力推土机、其驱动电机控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种混合动力推土机的驱动电机控制系统，包括用于检测推土机的横摆角速度的第一检测元件和控制元件，控制元件将横摆角速度与目标横摆角速度比较，得到横摆角速度误差，并根据横摆角速度误差和控制策略计算出两驱动电机各自的目标转速，从而分别调整两驱动电机以达到各自的目标转速。这样，能够直接进行电机速度控制，出现横摆角速度误差时，使一侧车轮增速，另一侧车轮减速，迅速产生纠偏横摆力矩，控制反应快，控制效果较好，能够实现两驱动电机的协调控制，更加符合推土机载荷剧烈变化的工况要求，提高了混合动力推土机的性能。本发明还提供一种包括上述驱动电机控制系统的混合动力推土机，以及基于该控制系统的控制方法。

主权项

一种混合动力推土机的驱动电机控制系统，其特征在于，包括第一检测元件和控制元件；所述第一检测元件用于检测推土机的横摆角速度，并将检测的横摆角速度信号传递至控制元件；所述控制元件用于接收所述横摆角速度信号，并将横摆角速度与目标横摆角速度比较，并得到横摆角速度误差；所述控制元件根据所述横摆角速度误差和控制策略计算出两所述驱动电机各自的目标转速，并分别调整两所述驱动电机达到各自的目标转速。