超小型仿生扑翼飞行器的扑动装置

摘要

本发明涉及一种超小型仿生扑翼飞行器的扑动装置。本发明采用齿轮传动和曲柄摇杆机构相结合，即采用曲柄齿轮摇杆联合机构，左右两边对称布置，齿轮传动采用两级减速传动。齿轮传动实现两个目的，一是改变电机输出的转动方向，以便达到两摇杆的同步反向运动，即实现两翼同步上下运动；二是通过采用两级齿轮减速传动，以提高扭矩，实现增大拍打力度。两翼的主要拍打运动机构就是曲柄齿轮摇杆复合机构，两翼的曲柄齿轮摇杆机构对称布置，为了使两翼产生相同的运动，从而提高扑翼飞行器的飞行稳定性。本发明结构紧凑，构造精巧，可以应用于各种机器飞鸟和各种超小型仿生扑翼飞行器。

主权项

超小型仿生扑翼飞行器的扑动装置，其特征在于，电机b(5)通过齿轮c(13)、齿轮b(11)、齿轮a(9)、齿轮f(23)、齿轮d(15)、齿轮e(17)、齿轮g(35)啮合传动，经曲柄a(26)摇杆a(29)机构与曲柄b(33)摇杆b(30)机构驱动左右扑翼同步拍打运动；电机c(12)经齿轮h(14)、齿环(2)啮合传动驱动左右扑翼同步扭转运动；电机a(4)经齿轮j(20)、基座齿轮(21)啮合传动驱动左右扑翼协调摆动转向；所述的电机b(5)经过两条传动链，分别驱动左右扑翼；所述的电机b(5)经过两条传动链中的一条驱动右扑翼，其传动链是经过齿轮c(13)、齿轮d(15)啮合传动，齿轮d(15)经过轴c(16)与齿轮e(17)固定连接，轴c(16)通过圆柱副与支架a(8)相连，齿轮e(17)与齿轮g(35)啮合传动，齿轮g(35)、销轴b(32)与曲柄b(33)固定连接，齿轮g(35)通过轴d(18)与支架a(8)经圆柱副相连，曲柄b(33)通过轴f(34)与支架b(24)相连，销轴b(32)可在滑槽(31)内滑动，驱动摇杆b(30)上下拍打运动；所述的电机b(5)经过两条传动链中的另一条驱动左扑翼，其传动链是经过齿轮c(13)、齿轮b(11)啮合传动，齿轮b(11)经过轴b(10)与齿轮a(9)固定连接，轴b(10)通过圆柱副与支架a(8)相连，齿轮a(9)与齿轮f(23)啮合传动，齿轮f(23)、销轴a(27)与曲柄a(26)固定连接，齿轮f(23)通过轴a(7)与支架a(8)经圆柱副相连，曲柄a(26)通过轴e(25)与支架b(24)相连，销轴a(27)可在滑槽(28)内滑动，驱动摇杆a(29)上下拍打运动；所述的摇杆b(30)、摇杆a(29)通过轴g(36)与支架a(8)、支架b(24)以圆柱副形式相连，齿轮d(15)、齿轮b(11)与齿轮e(17)、齿轮a(9)、齿轮f(23)、齿轮g(35)位于支架a(8)的两侧，电机b(5)固定在支架a(8)、支架b(24)上；所述的齿环(2)与半圆柱环(3)固定连接，支架a(8)、支架b(24)固定在半圆柱环(3)上面，半圆柱环与圆柱支架a(1)、圆柱支架b(6)通过圆柱副相连，电机c(12)固定在基座齿轮(21)上； 所述的圆柱支架a(1)、圆柱支架b(6)与基座齿轮(21)固定连接，基座齿轮(21)与圆柱环(38)固连，圆柱环(38)与基座(19)以圆柱副形式相连，电机a(4)通过支撑b(37)、支撑a(22)与基座(19)固定。