用于虚轴机床和机器人的三转动并联机构

摘要

本发明提供了一种用于虚轴机床和机器人的三转动并联机构，它由机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链组成。其中的第一运动支链包括顺序相连的第一万向铰链、第一移动副和第二万向铰链，第二运动支链包括顺序相连的第三万向铰链、第二移动副和第四万向铰链，第三运动支链包括顺序相连的转动副和第五万向铰链。本发明具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。

主权项

一种用于虚轴机床和机器人的三转动并联机构，由机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链组成；其特征在于：所述的第一运动支链包括顺序相连的第一万向铰链、第一移动副和第二万向铰链；所述的第一万向铰链的另一端通过第一连接杆与机架相连，所述的第二万向铰链的另一端通过第二连接杆与动平台相连；所述的第二运动支链包括顺序相连的第三万向铰链、第二移动副和第四万向铰链；所述的第三万向铰链的另一端通过第三连接杆与机架相连，所述的第四万向铰链的另一端通过第四连接杆与动平台相连；所述的第三运动支链包括顺序相连的转动副和第五万向铰链；所述的转动副的另一端通过第五连接杆与机架相连，所述的第五万向铰链的另一端通过第六连接杆与动平台相连；所述的第一万向铰链的第一转动轴与y轴平行，第二转动轴与z轴平行；所述的第二万向铰链的第一转动轴与z轴平行，第二转动轴线与x轴平行；所述的第一移动副处于xoy平面内；所述的第三万向铰链的第一转动轴与x轴平行，第二转动轴与y轴平行；所述的第四万向铰链的第一转动轴与y轴平行，第二转动轴与z轴平行；所述的第二移动副处于xoz平面内；所述的转动副与x轴平行；所述的第五万向铰链的第一转动轴与z轴平行，第二转动轴线与y轴平行；所述的第一万向铰链的第一转动轴与第五万向铰链的第二转动轴在同一条轴线上并与y轴平行；所述的第二万向铰链的第二转动轴与第三万向铰链的第一转动轴在同一条轴线上并与x轴平行；所述的第四万向铰链的第二转动轴与第五万向铰链的第一转动轴在同一条轴线上并与z轴平行。