| 摘要 |
<p>L'invention concerne un effecteur (1,100) comportant un support (2,102); un organe de liaison mécanique (3,103) du support (2,102) à un porte-outil (4,104), l'organe de liaison (3,103) comportant une chaîne d'éléments (5,6,101,105,106) articulés entre eux de sorte qu'une partie utile (8,108) d'un outil (7,107) porté par le porte-outil (4,104) se trouve en permanence dans une région focale s'étendant autour d'un point focal (F) fixe par rapport au support; un dispositif de localisation pour au moins estimer une distance (h) entre la partie utile (8,108) de l'outil (7,107) et un obstacle (11,111) selon une direction de mesure donnée, le dispositif de localisation comportant un capteur de mesure (9,109) générant un signal représentatif de ladite distance (h). Selon l'invention, le capteur est solidaire de l'effecteur (1,100) et est disposé sur celui-ci de sorte qu'une direction de visée du capteur(9,109) correspondant à ladite direction de mesure passe sensiblement par le point focal (F). L'invention concerne également un robot muni d'un tel effecteur</p> |
