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Fahrzeug (20) mit mehreren Rädern (65a, 65b, 65c, 65d), das Folgendes aufweist: ein fluidbetätigtes Bremssystem (100) mit mehreren Bremskreisen (110, 120), die entsprechenden der Räder (65a, 65b, 65c, 65d) zugeordnet sind und in denen jeweils eine Druckbeaufschlagungseinheit (115, 125) zur Druckbeaufschlagung eines Betätigungsfluids vorgesehen ist, wobei eine Bremskraft an den entsprechenden Rädern (65a, 65b, 65c, 65d) des Fahrzeugs (20) unter Verwendung eines durch eine Bremsbetätigung durch einen Fahrer erzeugten Betätigungsdrucks und einen durch die Druckbeaufschlagung des Betätigungsfluids durch die jeweiligen Druckbeaufschlagungseinheiten (115, 125) induzierten Druckanstiegs erzeugbar ist; ein Verhaltenserfassungsmodul (88, 89, 90), das ein Verhalten des Fahrzeugs (20) in einem Bremszustand erfasst; und ein Bremssteuermodul (105), das die jeweiligen Druckbeaufschlagungseinheiten (115, 125) durch Abgabe von Anweisungswerten (d1, d2) steuert, um eine vom Fahrer angeforderte Bremskraft unter Berücksichtigung des erfassten Verhaltens des Fahrzeugs (20) zu erzeugen, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verhaltensdifferenz des Fahrzeugs (20) beim Bremsen...
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