一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配方法及装置

摘要

本发明涉及一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配方法及装置，方法为：以矢量布置推进器推力分配能耗矩阵作为计算推力的依据；通过极值理论计算最小能耗的推力分配结果；通过尖峰值去除方法去除不正常数据，得到正常范围内的推进器控制电压；通过推力/电压转换方法将计算得到的分配结果转化为实际控制电压。装置包括：控制信号产生单元、微控制器以及电压输出单元，控制信号产生单元产生电压控制信号，输出至微控制器；微控制器对电压控制信号进行处理，生成实际的电压控制信号至电压输出单元；电压输出单元将实际的电压控制信号施加到机器人矢量布置推进器上。本发明保证了系统安全运行，保证控制效果的实现有效降低系统能耗。

主权项

一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配方法，其特征在于包括以下步骤：以矢量布置推进器推力分配能耗矩阵作为计算推力的依据；通过极值理论计算最小能耗的推力分配结果；通过尖峰值去除方法去除不正常数据，得到正常范围内的推进器控制电压；通过推力/电压转换方法将计算得到的分配结果转化为实际控制电压。