多关节跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置

摘要

本发明提供的是一种跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置。包括关节轴支架、关节轴、关节轴固定销、关节扭簧、关节轴承、关节轴承座、电机安装架、电机、电磁离合器、电磁离合器安装架、蜗杆小支撑轴承、蜗轮轴、蜗轮支撑大轴承、蜗轮支撑大轴承端盖、蜗杆轴、蜗杆支撑大轴承、蜗轮蜗杆安装架、蜗轮支撑小轴承、同步齿形带、同步带轮、电磁离合器支架、涨紧轮安装架、涨紧轮、蜗杆支撑大轴承端盖、蜗杆固定销和蜗杆。本发明适用于跳跃机器人关节驱动，具有对电机功率要求低、电机性能发挥充分、跳跃性能高的特点。

主权项

一种跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置，它包括电机模块、电磁离合器模块、蜗轮蜗杆模块、弹性关节轴模块、同步带模块；所述的电机模块包括电机安装架和电机，电机固定在电机安装架上；其特征是：所述的电磁离合器模块包括电磁离合器、电磁离合器安装架、电磁离合器固定架，电磁离合器安装架与电机安装架固连，电磁离合器固定架固定在电磁离合器安装架上，电磁离合器安装在电磁离合器固定架上；所述的蜗轮蜗杆模块包括蜗轮蜗杆安装架、蜗杆、蜗杆轴、蜗杆固定销、蜗杆支撑小轴承、蜗杆支撑大轴承、蜗杆支撑大轴承端盖、蜗轮轴、蜗轮支撑大轴承、蜗轮支撑大轴承端盖和蜗轮支撑小轴承，蜗轮蜗杆安装架与电磁离合器安装架固连，蜗杆与蜗杆轴通过蜗杆固定销连接为一体，蜗杆通过蜗杆支撑小轴承、蜗杆支撑大轴承、蜗杆支撑大轴承端盖安装在蜗轮蜗杆安装架上，蜗轮轴、蜗轮支撑大轴承、蜗轮支撑大轴承端盖、蜗轮支撑小轴承安装在蜗轮蜗杆安装架上；所述的弹性关节轴模块包括关节轴、关节轴支架、关节扭簧、关节轴承、关节轴承座和关节轴固定销，关节轴、关节轴承、关节轴承座安装在电机安装架上，关节轴支架通过关节轴固定销与关节轴固结，关节扭簧空套在关节轴上，其两个外臂分别与关节轴支架和电机安装架相连；所述的同步带模块包括两个同步带轮、同步齿形带、涨紧轮和涨紧轮安装架，第一同步带轮与蜗轮轴固连并可随之转动，通过同步齿形带传动驱动与关节轴固连的第二同步带轮转动，涨紧轮安装架固定在电机安装架上，涨紧轮可在涨紧轮安装架的滑槽内滑动。