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Eine Bildverarbeitungsvorrichtung, die eine Basiskonfiguration verwendet mit einer Bildverarbeitungssteuerungseinrichtung, die von einer Stereokamera aufgenommenen Bilder verarbeitet, und eine Erkennungsverarbeitungssteuerungseinrichtung, die ein Objekt erkennt, basierend auf Information von der Bildverarbeitungssteuerungseinrichtung, verfügt über eine Zielobjektbereichspezifizierungseinheit 20a, eine Merkmalbetragextraktionseinheit 20b und eine Rauchdeterminierungseinheit 20c mit der Funktion des Ermöglichens einer Erkennung von rauchartigen Objekten. Die Zielobjektbereichspezifizierungseinheit 20a spezifiziert einen Bereich eines Objekts, das ein Detektionsziel ist, durch Auslöschen des Einflusses des Hintergrundes, die Merkmalbetragextraktionseinheit 20b extrahiert einen Bildmerkmalbetrag zum Erkennen eines rauchförmigen Objektes in einem Zielobjektbereich und die Rauchdeterminierungseinheit 20c entscheidet, ob das Objekt in dem Zielobjektbereich ein rauchförmiges Objekt ist oder ein Objekt, das kein rauchförmiges Objekt ist, basierend auf dem extrahierten Bildmerkmalbetrag.
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