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Un procedimiento para determinar la probabilidad de que un vehículo (100) colisione con un objeto (200) que comprende la etapa de: - detectar el objeto, al capturar una imagen por medio de un sensor óptico (101) montado en el vehículo (100) y registrar el objeto (200) en la imagen, - determinar a partir de una serie de imágenes capturadas por el sensor óptico (101) la posición y la velocidad relativas del objeto detectado (200), y de ese modo una posición, una dirección y una velocidad relativas al vehículo (100) por medio de una unidad (102) de seguimiento de objetivos dispuesta en el vehículo (100), caracterizado por las etapas adicionales de: - determinar un proceso estocástico (SP, s (t) ), que representa una distancia relativa entre el vehículo (100) y el objeto detectado (200), teniendo el proceso estocástico (SP, s (t) ) una dirección y una velocidad constante s (t) =v (0) relativas al vehículo (100), en el que el proceso estocástico (SP, s (t) ) tiene valores iniciales estocásticos s (0) y v (0), en el que el proceso estocástico está definido por s (t) =s (0) +v (0) t en dos dimensiones, - definir una zona de seguridad del vehículo con respecto al objeto detectado al aproximar una zona de seguridad como una línea recta (L) ubicada entre el objeto detectado (200) y el vehículo (100) perpendicular a una línea visual del objeto detectado (200), en el que la línea recta (L) está ubicada a una distancia R del vehículo (100) y tiene una longitud predeterminada de 2R, siendo R una distancia mínima de seguridad y - determinar la probabilidad de colisión con el objeto detectado (200) durante un periodo de tiempo al considerar el proceso estocástico (SP, s (t) ), en el que la probabilidad de colisión con el objeto detectado está definida para que sea la probabilidad del proceso estocástico (SP, s (t) ), cruzando la línea recta (L), en base a una variable aleatoria φ que representa el tiempo t que tarda la distancia relativa a lo largo de la línea visual para disminuir hasta R, en el que se utiliza la posición del objeto detectado (200) con respecto al vehículo (100) como el valor inicial s (0) del proceso estocástico (SP, s (t) ), en el que se utilizan la dirección y la velocidad del objeto detectado (200) relativas al vehículo (100) a partir de la unidad (102) de seguimiento de objetivos como la dirección y la velocidad v (0) del proceso estocástico (SP, s (t) ) . |
