仿生机器人手装置

摘要

本实用新型公开了一种仿生机器人手装置，包括食指、中指、无名指、小指、手掌、设置在手掌中的电机、主动转轴、食指支撑柱、无名指支撑柱、小指支撑柱、传动机构和牵引装置。该装置采用单电机驱动和牵引机构综合实现了机器人手四指侧展与并拢运动，使机器人手在抓取物体时可以采用并拢或侧展某角度的抓取姿态，抓取物体时达到更好的包络抓取效果，抓取物体更稳定，能完成更多拟人化手势；无论机器人手抓取物体还是完成手势都更接近于人手。该装置结构简单、紧凑，制造成本低，控制容易，适用于拟人机器人手。

主权项

一种仿生机器人手装置，包括食指、中指、无名指、小指和手掌；其特征在于：所述仿生机器人手装置还包括设置在手掌中的电机、主动转轴、食指支撑柱、无名指支撑柱、小指支撑柱和传动机构；所述手掌包括手掌前板和手掌背板，所述手掌前板和所述手掌背板固接成为中空的盒子状；所述电机与所述手掌固接；所述中指的根部与所述手掌固接，所述食指、所述无名指、所述小指的根部分别通过食指转轴、无名指转轴、小指转轴与所述手掌连接；所述食指转轴一端固定在所述手掌背板中，另一端与所述食指铆接；所述无名指转轴一端固定在所述手掌背板中，另一端与所述无名指铆接；所述小指转轴一端固定在所述手掌背板中，另一端与所述小指铆接；所述电机的输出轴与主动转轴相连，所述主动转轴的两端分别套设在所述手掌前板和所述手掌背板中；所述食指支撑柱的一端固接在所述食指的根部，另一端镶嵌在所述手掌前板的第一滑槽中，所述第一滑槽是以所述食指转轴的中心线为圆心、所述食指支撑柱的中心线与所述食指转轴的中心线间距离为半径的圆弧滑槽；所述无名指支撑柱的一端与所述无名指的根部固接，另一端镶嵌在所述手掌前板的第二滑槽中，所述第二滑槽是以所述无名指转轴的中心线为圆心、所述无名指支撑柱的中心线与所述无名指转轴的中心线间距离为半径的圆弧滑槽；所述小指支撑柱的一端固接在所述小指的根部，另一端镶嵌在所述手掌前板的第三滑槽中，所述第三滑槽是以所述小指转轴的中心线为圆心、所述小指支撑柱的中心线与所述小指转轴的中心线间距离为半径的圆弧滑槽；所述食指支撑柱、所述无名指支撑柱和所述小指支撑柱相互平行，中心线方向均由所述手掌的掌心指向所述手掌的后背，所述电机通过所述传动机构与主动转轴相连。