一种测深声纳系统偏差校正方法

摘要

本发明提供一种测深声纳系统偏差校正方法，包括如下步骤：1)通过海上校准试验采集数据，得出各个待校准参量的初始值；2)选取一个待校准参量，根据各个待校准参量的当前值，计算出所选取的待校准参量的修正量；3)判断所选取的待校准参量的当前修正量是否小于预设的门限值或收敛于某一数值；如判断为否，则待校准参量的值用该待校准参量当前值与当前修正量之和替换，返回步骤2)，直至所有待校准参量的修正量均符合上述判定条件。本发明综合考虑系统中的各校准参量，利用反馈机制，降低了各系统偏差之间的影响，增加了各系统偏差修正量的准确性。同时本发明考虑了高分辨率测深侧扫声纳的各项特点，因此特别适合应用于高分辨率测深侧扫声纳。

主权项

一种测深声纳系统偏差校正方法，包括如下步骤：1)选取横摇偏差、入射角系统偏差、首摇偏差、纵倾偏差、定位延迟中的若干项作为待校准参量，并且所述待校准参量中至少包括横摇偏差；通过海上校准试验采集数据，得出各个待校准参量的初始值；2)选取一个待校准参量，根据各个待校准参量的当前值，计算出所选取的待校准参量的修正量；3)判断所选取的待校准参量的当前修正量是否小于预设的门限值或收敛于某一数值；如判断为是，则将待校准参量当前修正量做为该待校准参量的最终修正量；如判断为否，则待校准参量的值用该待校准参量当前值与当前修正量之和替换，返回步骤2)；4)当所有待校准参量都得到最终修正量时，校正过程结束；其中，在所述步骤2)中，所述横摇偏差和入射角系统偏差同步进行校正，得出横摇和入射角系统偏差的综合修正量；所述横摇和入射角系统偏差的综合修正量的计算包括步骤：a)在海上校准试验中，沿预定测线航行，采集测深数据；采集试验前后的声速剖面数据；b)分别对右舷测深数据和左舷测深数据进行处理，分别得到右舷横摇和入射角系统偏差综合修正量以及左舷横摇和入射角系统偏差综合修正量，对测深数据进行处理方法如下：b1)对于第i帧测深数据，读取其中的正下方散射信号到达时间，再根据声速剖面数据计算出正下方深度d；b2)在每个测深点的深度都等于d的假设条件下，拟合计算出第i帧右舷数据中每个时延τ对应的理论入射角θ′；b3)计算在第i帧测深数据中直接读取的每个时延τ对应的实际入射角θ与它对应的理论入射角θ′的差值Δi(θ)，将该差值Δi(θ)作为第i帧的横摇和入射角系统偏差综合修正量；b4)计算出单条航迹上所有帧的横摇和入射角系统偏差综合修正量的平均值Δ(θ)；b5)根据垂直航迹方向的平均坡度，以及不同航迹上计算出的横摇和入射角系统偏差综合修正量平均值，得出修正后的横摇和入射角系统偏差综合修正量。