发明名称 |
平衡装置、方法和两轮机器人 |
摘要 |
本发明提供一种用于维持两轮机器人平衡的平衡装置,包括:测量模块,实时测量两轮机器人上的摆杆与竖直方向的夹角,其中,两轮机器人的容器通过摆杆与两轮机器人的箱体连接,容器用于装载物品;控制模块,根据夹角,对每个车轮的对应驱动电机的电枢电压进行调整,以使两轮机器人维持平衡。本发明还提供一种用于维持两轮机器人平衡的平衡方法,以及一种自动维持平衡的两轮机器人。通过本发明的技术方案,可以使两轮机器人在其负载变化的情况下,动态地保持平衡。 |
申请公布号 |
CN101980094B |
申请公布日期 |
2012.05.30 |
申请号 |
CN201010534303.3 |
申请日期 |
2010.11.03 |
申请人 |
北京理工大学 |
发明人 |
高学山;黄强;李潮全;戴福全;邵洁;白阳 |
分类号 |
G05D1/08(2006.01)I |
主分类号 |
G05D1/08(2006.01)I |
代理机构 |
北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 |
代理人 |
尚志峰;汪海屏 |
主权项 |
一种用于维持两轮机器人平衡的平衡装置,其特征在于,包括:测量模块,实时测量所述两轮机器人上的摆杆与竖直方向的夹角,其中,所述两轮机器人的容器通过所述摆杆与所述两轮机器人的箱体连接,所述容器用于装载物品,所述测量模块还测量所述容器和所述物品的质量和,测量所述每个车轮的瞬时转速,以及计算所述容器和所述物品的共同重心至所述两轮机器人的两个车轮的轴线的距离,其中,所述两个车轮具有同一轴线;控制模块,根据所述夹角,对所述每个车轮的对应驱动电机的电枢电压进行调整,以使所述两轮机器人维持平衡,具体地,所述控制模块根据所述夹角、所述质量和、所述瞬时转速和所述距离,来建立平衡关系,并根据所述平衡关系来调节所述电枢电压。 |
地址 |
100089 北京市海淀区中关村南大街5号 |