一种可变重心的机器人电动行走装置

摘要

本实用新型涉及一种可变重心的机器人电动行走装置，该行走装置由车架(1)、车轮(2)、悬架、伺服电机(14)组成，其特征在于，所述的车架(1)上设有一个二维移动机构，该二维移动机构由横向移动机构及其驱动装置、纵向移动机构及其驱动装置和载物架(8)组成，其中，所述的纵向移动机构由纵向丝杠传动机构和与该丝杠传动机构中纵向丝杠(3)平行的纵向导杆(11)组成，所述的横向移动机构由横向丝杠传动机构和与该丝杠传动机构中横向丝杠(3-1)平行的两横向导杆(12)组成，所述纵向丝杠(3)和纵向导杆(11)的两头动配合于所述横向导杆(12)上。该行走装置的重心可改变，具有对路面质量要求低，适应性好的优点。

主权项

一种可变重心的机器人电动行走装置，该行走装置由车架(1)、车轮(2)、悬架、伺服电机(14)组成，其特征在于，所述的车架(1)上设有一个二维移动机构，该二维移动机构由横向移动机构及其驱动装置、纵向移动机构及其驱动装置和载物架(8)组成，其中，所述的纵向移动机构由纵向丝杠传动机构和与该丝杠传动机构中纵向丝杠(3)平行的纵向导杆(11)组成，所述的横向移动机构由横向丝杠传动机构和与该丝杠传动机构中横向丝杠(3‑1)平行的两横向导杆(12)组成，所述纵向丝杠(3)和纵向导杆(11)的两头分别设有导套(13)，该导套(13)套在所述横向导杆(12)上，将所述纵向丝杠(3)和纵向导杆(11)支承于两横向导杆(12)上；所述的横向移动机构和纵向移动机构的驱动装置均由电机(4)和设在电机(4)输出轴上的主动齿轮(5)及与其啮合的被动齿轮组成，所述的横向丝杠传动机构和纵向丝杠传动机构中的螺母(6)的表面均设有轮齿，所述的被动齿轮由相应的螺母(6)表面的齿轮构成；所述纵向移动机构的驱动装置中的电机(4)设在载物架(8)上，所述横向移动机构的驱动装置中的电机(4)固定在纵向导杆(11)一头；所述的螺母(6)的两头分别套设有圆锥滚子轴承(21)，所述载物架(8)的下面向下延伸两挡板(7‑1)，将纵向丝杠传动机构中螺母(6)两头所设圆锥滚子轴承(21)的外圈夹持在两挡板(7‑1)之间；所述横向移动机构的驱动装置的电机(4)的机座下也向下延伸两挡板(7‑1’)，将横向丝杠传动机构中螺母(6)两头所设圆锥滚子轴承(21)的外圈夹持在两挡板(7‑1’)之间。