| 发明名称 | 平面移动并联机械装置 | ||
| 摘要 | 本实用新型提供一种平面移动并联机械装置，其包括固定平台、动平台及支链；所述支链分别连接所述固定平台与所述动平台，其包括第一主动支链、第二主动支链和第三被动支链；所述第二主动支链的活动平面与所述第一主动支链的活动平面为同一平面或两平面相互平行，所述第三被动支链的活动平面相交于所述第一主动支链的活动平面。采用第三被动支链连接固定平台与动平台，提高动平台姿态保持度，同时亦使本机器人机构实现更高的运行精度；因采用第三被动支链，从而第一主动支链和第二主动支链结构相同、设计简单，运动学和动力学特性对称；第一主动支链和第二主动支链分别以第一主动臂和第二主动臂作为动力输入，进一步提高本机器人机构运行的速度。 | ||
| 申请公布号 | CN202241286U | 申请公布日期 | 2012.05.30 |
| 申请号 | CN201120412792.5 | 申请日期 | 2011.10.26 |
| 申请人 | 宁波力匠机械制造有限公司 | 发明人 | 张卫珠 |
| 分类号 | B25J9/08(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/08(2006.01)I |
| 代理机构 | 余姚德盛专利代理事务所(普通合伙) 33239 | 代理人 | 胡小永 |
| 主权项 | 一种平面移动并联机械装置，其特征在于：包括固定平台(4)、动平台(5)及支链；所述支链分别连接所述固定平台(4)与所述动平台(5)，由第一主动支链(1)、第二主动支链(2)和第三被动支链(3)组成，所述第二主动支链(2)的活动平面与所述第一主动支链(1)的活动平面为同一平面或两平面相互平行，所述第三被动支链(3)的活动平面相交于所述第一主动支链(1)的活动平面；所述第三被动支链(3)约束所述动平台(5)的转动；本机器人机构还包括驱动机构，所述驱动机构与所述第一主动支链(1)、所述第二主动支链(2)相连，所述第一主动支链(1)包括第一主动臂(11)和第一从动臂(12)，所述固定平台(4)、所述第一主动臂(11)、所述第一从动臂(12)和所述动平台(5)依次经转动副相连，各转动副的轴心线相互平行；所述第二主动支链(2)包括第二主动臂(21)和第二从动臂(22)，所述固定平台(4)、所述第二主动臂(21)、所述第二从动臂(22)和所述动平台(5)依次经转动副相连，各转动副的轴心线相互平行。 | ||
| 地址 | 315000 浙江省宁波市余姚市兰江街道筀竹村 | ||