一种中医按摩机器人

摘要

本实用新型公开了一种中医按摩机器人，包括按摩床体、两自由度仿人体移动龙门机构和三自由度仿人机械臂；按摩床体包括电控箱、支撑座、床架、拖链和床垫等；两自由度仿人体移动龙门机构包括X轴移动导轨、Y轴移动导轨、X轴步进电机、纵向立杆、X轴滚珠丝杠、Y轴滚珠丝杠、Y轴步进电机、龙门支架、前后移动滑板和移动滑块等；三自由度仿人机械臂包括U1轴滚珠丝杠、U1轴移动导轨、Z轴直线导轨、U1轴步进电机、U1轴传动齿轮、U2轴制动装置、U2轴按摩手、Z轴电动推杆、传感器、滚轮、U2轴步进电机、关节连接件、U1轴上下移动滑块等。本实用新型能够方便的定位按摩位置，能够实现按摩滚法、指揉、掌揉、振法等中医按摩手法。

主权项

一种中医按摩机器人，其特征在于，包括按摩床体、两自由度仿人体移动龙门机构、三自由度仿人机械臂和被动臂；按摩床体包括电控箱、支撑座、床架、拖链、拖链架和床垫；四个支撑座固定连接在床架底部，电控箱位于床架内部，拖链的一端固定连接在支撑座上，另一端固定连接拖链架，拖链架连接两自由度仿人体移动龙门机构的连接件，拖链用来放置和引导导线；床架设有一圈卡槽，床垫位于卡槽之中；两自由度仿人体移动龙门机构包括X轴移动导轨、Y轴移动导轨、X轴步进电机、纵向立杆、X轴滚珠丝杠、Y轴滚珠丝杠、Y轴步进电机、连接件、龙门支架、前后移动滑板、移动滑块、连接板；X轴移动导轨固定在床架内部的X轴方向两侧，X轴步进电机固定一个X轴移动导轨的一端，X轴滚珠丝杠的两端通过轴承及轴承座固定在X轴移动导轨的两端，其中X轴滚珠丝杠一端连接X轴步进电机的输出轴，移动滑块上设有圆孔，X轴滚珠丝杠穿过圆孔，移动滑块的底端连接X轴移动导轨，移动滑块通过连接件连接纵向立杆，移动滑块还连接龙门支架的一端，龙门支架的另一端连接另外一个连接件，连接件通过一个移动滑块连接另一侧的X轴导轨，连接件连接另一个纵向立杆；两个纵向立杆的一端通过连接板固定连接，Y轴移动导轨固定在连接板上，沿Y轴方向布置，Y轴步进电机固定在Y轴移动导轨的一端，Y轴滚珠丝杠的两端通过轴承及轴承座固定在Y轴移动导轨的两端，其中一端连接Y轴步进电机的输出轴；前后移动滑板上设有通孔，Y轴滚珠丝杠穿过通孔，前后移动滑板底端连接Y轴移动导轨，前后移动滑板能够沿着Y轴移动导轨移动；三自由度仿人机械臂包括U1轴滚珠丝杠、U1轴移动导轨、安装板A、Z轴直线导轨、U1轴步进电机、U1轴传动齿轮、U2轴制动装置、U2轴按摩手、Z轴电动推杆、安装板B、传感器、滚轮、U2轴步进电机、关节连接件、U1轴上下移动滑块；U1轴移动导轨固定在安装板B上，安装版B底端通过关节连接件固定连接前后移动滑板，通过连接前后移动滑板移动实现三自由度仿人机械臂的前后移动；安装版B上端通过电机座固定连接U1轴步进电机；U1轴传动齿轮包括一个大齿轮和一个小齿轮，U1轴步进电机的输出轴通过大齿轮连接小齿轮，小齿轮与U1轴滚珠丝杠的一端固定连接，U1轴滚珠丝杠上设有滑块，滑块固定连接安装板A，安装板A的两侧固定U1轴上下移动滑块，U1轴上下移动滑块能够在U1轴移动导轨上滑动，安装版A安装U1轴上下移动滑块的另外一面，两侧均固定连接一个Z轴直线导轨，Z轴直线导轨通过滑块固定在安装版A上，Z轴直线导轨中的导杆能够在滑块内上下滑动，Z轴直线导轨是用来保证机械臂的刚度的；Z轴电动推杆固定在安装版A中间，Z轴电动推杆中间设有伸缩杆，伸缩杆的一端连接电机，另一端连接传 感器，传感器固定在U2轴步进电机的电机座上，传感器用于测量U2轴按摩手进行按摩时候的受力，U2轴步进电机固定在电机座上，U2轴步进电机的输出轴连接U2轴制动装置，U2轴制动装置连接U2轴按摩手，U2轴按摩手上还设有滚轮，实现按摩滚法；安装板B上还设有被动臂，被动臂前端设有视觉系统，用于视觉伺服控制。