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Spurwechselassistenzsystem (1) für Kraftfahrzeuge für einen Spurwechsel eines Egofahrzeuges (20) von seiner Eigenfahrspur auf eine Zielfahrspur (21), mit – einer Umfelderfassungsvorrichtung (2), die zur Erfassung des Verkehrsumfeldes durch Detektion der in der Umgebung des Egofahrzeuges (20) befindlichen Fremdfahrzeuge (22a–22c) einschließlich deren jeweiligen Fahrzeugzustände ausgebildet ist, und – einer Lückenermittlungseinheit (5), die zum Ermitteln von Einscherlücken (23a–23c) auf der Zielfahrspur (21) in Abhängigkeit von den erfassten Fahrzeugzuständen der jeweiligen Fremdfahrzeuge auf der Zielfahrspur eingerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, dass – eine Spurwechselbewertungseinheit (6), die eingerichtet ist, – für jede ermittelte Einscherlücke (23a–23c) eine Mehrzahl von verschiedenen Zielpositionen (23b.1–23b.n) innerhalb der jeweiligen Einscherlücke festzulegen und für jede Zielposition eine Zielpositions-Trajektorie durch Prädizieren der jeweiligen Zielposition bis zu einem Prädiktionshorizont zu ermitteln, – einen longitudinalen Aktionsraum des Egofahrzeuges, der ausgehend von dem aktuellen Fahrzeugzustand des Egofahrzeuges mögliche Fahrzeugzustände des Egofahrzeuges bis zu dem Prädiktionshorizont enthält, unter Berücksichtigung von...
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