基于视觉的蔬果嫁接机待嫁接苗分类装置

摘要

本发明涉及一种基于视觉的蔬果嫁接机待嫁接苗分类装置。目的是提供的装置应能根据茎的直径自动地将待嫁接苗分类，实现待嫁接苗和接穗苗的自动配对，而且具有结构简单、准确度高的特点，以保证嫁接质量。技术方案是：基于视觉的蔬果嫁接机待嫁接苗分类装置，所述分类装置包括机架、水平布置在机架上部的苗盘传送带以及待嫁接苗传送带、取放待嫁接苗的搬运机构、用于检测苗盘位置的光电传感器、拍摄待嫁接苗影像的CCD摄像头、接收并处理所述光电传感器以及CCD摄像头信号的计算机、对待嫁接苗进行导向的导向模块；所述搬运机构包括门字形横架、安装在该横架上部的单轴驱动器以及安装在单轴驱动器上的用于夹取待嫁接苗的机械臂。

主权项

基于视觉的蔬果嫁接机待嫁接苗分类装置，其特征在于：所述分类装置包括机架(1)、水平布置在机架上部的苗盘传送带(13)以及待嫁接苗传送带(6)、取放待嫁接苗的搬运机构、用于检测苗盘位置的光电传感器、拍摄待嫁接苗影像的CCD摄像头(4)、接收并处理所述光电传感器以及CCD摄像头信号的计算机、对待嫁接苗进行导向的导向模块(3)；导向模块安装在待嫁接苗传送带上表面的运动方向末端；所述搬运机构包括横跨在所述苗盘传送带以及待嫁接苗传送带上方的门字形横架(5)、安装在该横架上部的单轴驱动器(8)以及安装在单轴驱动器上的用于夹取待嫁接苗的机械臂(7)；所述横架包括竖直固定在机架两边的立柱(5‑1)以及水平固定在两立柱顶端之间的横梁(5‑2)，横梁的轴线与所述苗盘传送带以及待嫁接苗传送带的运动方向垂直；所述单轴驱动器由步进电机(2)驱动，包括水平布置在门字形横架上部的丝杆(8‑1)以及可在丝杆上横向往复滑动的所述滑块(8‑2)；丝杆的轴线与门字形横架中横梁的轴线平行，滑块上部的滑槽与横梁下表面的滑轨配合以实现左右滑动；所述机械臂包括竖直安装在所述滑块下端的支架(14)、定位在支架下部的双联气缸(15)、安装在双联气缸两个顶杆顶端的用于夹取待嫁接苗的机械爪(A)；所述双联气缸的两个顶杆朝着苗盘方向斜向下伸；所述机械爪(A)包括安装在双联气缸两顶杆顶端的CU气缸(16)、固定在CU气缸的顶杆顶端的连接块(17‑1)、沿该顶杆的轴线方向对称布置的两个爪杆(17‑3)、分别与所述两个爪杆的尾端以及连接块的两侧铰接的两个连杆(17‑2)；每个爪杆的中部均铰接在CU气缸的导向板(16‑1)上，两个爪杆的前部相互平行且保持1‑5mm距离；所述导向模块包括导向架(3‑1)以及固定在导向架上的至少三条导向槽(3‑3)；导向架的两侧固定在机架上，所有导向槽的轴线均沿待嫁接苗传送带的运动方向伸展，每条导向槽由两块相向而对且保持20‑40mm间距的导向板(3‑2)组成，每块导向板的下沿距离待嫁接苗传送带1‑3mm。