光动力治疗系统

摘要

本发明公开了一种光动力治疗系统，属于医疗设备领域。所述系统包括：图像处理装置，用于采集病灶部位的图像序列，对采集到的图像序列进行分割，并重构出所述病灶部位的三维图像；治疗规划装置，用于根据所述图像处理装置重构出的所述病灶部位的三维图像进行治疗规划，确定治疗方案；医用机器人，用于夹持激光光纤，并根据所述治疗规划装置确定的治疗方案进行激光照射。本发明通过以医用机器人夹持激光光纤替代医生为患者实施激光照射，完成光动力治疗，从而降低光动力治疗对医生操作技能的依赖性，进而提高光动力治疗的精度与效果。

主权项

一种光动力治疗系统，其特征在于，所述系统包括：图像处理装置，用于采集病灶部位的图像序列，对采集到的图像序列进行分割，并重构出所述病灶部位的三维图像；治疗规划装置，用于根据所述图像处理装置重构出的所述病灶部位的三维图像进行治疗规划，确定治疗方案；医用机器人，用于夹持激光光纤，并根据所述治疗规划装置确定的治疗方案进行激光照射；其中，所述医用机器人包括导航臂，所述导航臂上设有4个被动式关节与2个主动式关节，所述2个主动式关节位于导航臂末端；所述导航臂上依次设置被动式关节A、被动式关节B、被动式关节C、被动式关节D、主动式关节E、主动式关节F，所述导航臂上设有控制被动式关节的通断电开关，所述主动式关节E能够实现圆周上的转动，所述主动式关节F能够实现半径方向的摆动。