图像撷取装置角度决定方法及其车辆碰撞警示系统

摘要

本发明提供一种图像撷取装置角度决定方法及其车辆碰撞警示系统，可在多种环境下以校正工具关于图像坐标系的位置以及关于一空间坐标系的特征值以及搭配递归式角度演算，以获得精确的图像撷取装置角度。该方法，包括：将一图像撷取装置设置于一载具上，使该图像撷取装置具有一预设角度范围；利用该图像撷取装置撷取一校正工具的图像；分别计算该图像的一特征关于该图像撷取装置的一图像坐标系的位置以及关于一空间坐标系的特征值；以及根据该位置与该特征值进行一递归角度演算程序以得到该图像撷取装置的设置角度。透过前述的检测方法，使检测图像撷取装置的角度变得简单以及准确，进而提高车辆碰撞警示系统使用的便利性。

主权项

一种图像撷取装置角度决定方法，其特征在于，包括有下列步骤：将一图像撷取装置设置于一载具上，使该图像撷取装置具有一预设角度范围，其中，该图像撷取装置通过一设置角度固定装置设置于该载具上，该角度为所述图像撷取装置的中心轴与水平平面的夹角，使该图像撷取装置安置于该预设角度范围；利用该图像撷取装置撷取一校正工具的图像；分别计算该图像的一特征关于该图像撷取装置的一图像坐标系的位置以及关于一空间坐标系的特征值，其中，该图像的一特征为该校正工具的一侧边，该位置为该特征的边界坐标位置，该特征值为该校正工具于一方向的侧边宽度；以及根据该位置与该特征值进行一递归角度演算程序以得到该图像撷取装置的设置角度；其中，该递归角度演算程序还包括有下列步骤：决定关于该设置角度与一比例因子、该图像撷取装置的焦距、该位置、该特征值、该图像撷取装置的设置高度以及显示该图像撷取装置图像的一显示屏的高度像素数量的关系；计算关于该图像撷取装置的一比例因子；将该比例因子、该图像撷取装置的焦距、该位置、该特征值、该图像撷取装置的设置高度以及显示该图像撷取装置图像的一显示屏的高度像素数量代入该关系内；以及经过多次的递归运算以得到一收敛且精确的该图像撷取装置的设置角度；该比例因子包括有该显示屏高度像素数量与图像撷取装置内的图像传感器的高度的比值。