基于双飞行机器人对有源目标的定位方法与系统

摘要

本发明涉及一种基于双飞行机器人对辐射源目标的定位方法及系统。本方法是采用两架无人飞行机器人机载主控系统，通过采集目标信号，对信号的方向进行测量，并将测向结果通过无线通讯进行两无人飞行器间的通讯，利用三角定位方法进行目标定位，并进行修正，修正航向，重复不断对目标进行定位，同时进行逼近飞行，从而实现对目标精确定位。本系统是在两无人飞行机器人上安装GPS定位仪、无线电通讯设备、飞行控制设备、主控单元和信号测向仪，基地上安装总控单元、无线通讯设备及天线，在两无人飞行机器人之间及与基地间实现无线通讯。本发明能迅速且精确搜寻并定位辐射源目标。

主权项

一种基于双飞行机器人对辐射源目标的定位方法，其特征在于如下定位步骤：1)将两个信号测向仪(4)分别安装在两个无人飞行机器人(1、6)上，使得两个无人飞行机器人(1、6)能够在飞行过程之中接收目标发射源(10)发出的无线电信号；2)每个无人飞行机器人(1、6)作为独立的飞行单元，搜寻到目标发射源(10)发出的信号之后对其信号方向进行测量，并将测向结果α或β，通过无线通讯设备(3)发送给另一个飞行单元；设两个无人飞行机器人(1、6)为无人飞行机器人A(1)和无人飞行机器人B(6)，两个无人飞行机器人(1、6)间的连线与无人飞行机器人A(1)同目标间的连线形成的夹角为α，两个无人飞行机器人(1、6)间的连线与无人飞行机器人B(6)同目标间的连线形成的夹角为β；3)通过无线通讯设备(3)接收另一飞行单元发送来的测向结果β或α，结合本单元的测向结果α或β，对搜寻的目标采用三角定位方法对其进行定位；4)通过定位得到的目标预定位信息(x0，y0)，为了逼近目标，对飞行航向进行修正；5)修正航向之后，通过无线通讯设备(3)，将航向修正信息发送给另一飞行单元；6)两个无人飞行机器人(1、6)通过接收另一飞行单元发送过来的修正后的航向信息，制定自己新的航向，来不断逼近目标源，并将定位结果通过无线通讯设备(3)发送给基地系统；7)不断重复步骤2)、3)、4)、5)和6)，不断对目标进行定位，同时进行逼近飞行，实现对目标精确定位。