机器人关节初始位置精确定位方法及装置

摘要

本发明涉及一种机器人关节初始位置精确定位方法及装置，按照如下步骤进行操作：机器人在上电工作时，控制系统向各个关节控制器发出找零指令；各个关节控制器判断行程开关的闭合或释放状态，以确定关节旋转方向；根据确定的关节旋转方向，各个关节开始慢速旋转寻找事先确定的霍尔目标信号；找到目标霍尔信号后，开始捕捉电机轴Z脉冲信号；捕捉到Z脉冲信号的同时，关节停止转动，此时的位置是唯一的，记录当前位置，从而确定机器人的初始位置。与现有技术相比，本发明实现了机器人初始位置精确定位的自动化，具有成本低、结构简单、操作容易、精度高的优点。

主权项

一种机器人关节初始定位方法，包括以下步骤：(1)机器人在上电工作时，中央控制系统向各个关节控制器发出找零指令；(2)各个关节控制器判断行程开关的闭合或释放状态，以确定关节旋转方向；(3)根据确定的关节旋转方向，各个关节开始慢速旋转寻找事先确定的霍尔目标信号；(4)找到目标霍尔信号后，开始捕捉电机轴Z脉冲信号；(5)捕捉到Z脉冲信号的同时，关节停止转动，此时的位置是唯一的，记录当前位置，从而确定机器人的初始位置；其中所述关节旋转过程中具有第一位置和第二位置，并且所述关节顺时针方向旋转经过所述第一位置时，所述行程开关切换为闭合状态；所述关节逆时针方向旋转经过所述第二位置时，所述行程开关切换为释放状态；霍尔传感器安装在第一位置与第二位置的右侧，在离第一位置和第二位置一定角度安装唯一的目标霍尔传感器作为零位点，以保证找到机器人关节零位时，所述行程开关处于释放状态；若步骤(2)中判断行程开关处于闭合状态，则所述关节逆时针旋转；若步骤(2)中判断行程开关处于释放状态，则所述关节顺时针旋转，在行程开关切换为闭合状态之后，再开始逆时针旋转。