一种直线电机驱动的采摘机器人末端执行器

摘要

一种直线电机驱动的采摘机器人末端执行器，涉及采摘机器人领域。其由手指、橡胶、连杆和曲柄、齿轮、双面齿条、直线电机定子、直线电机动子、气囊、推板、末端执行器壳体、真空发生器、吸盘、固定夹等组成。吸盘、齿条和推板与直线电机的动子固定，通过直线电机动子的直线运动，同时带动吸盘的前进和后退，以吸住果实并拉动果实后退，从果束中分离；带动齿轮和曲柄的转动，经过平行四杆机构传动，使手指张开和合拢以抓住果实；带动推板前进，压缩气囊，将果实附近的叶子吹开，从而避免叶子对果实的遮挡和对末端执行器采摘动作的干扰。本发明只需一个电机带动而完成果实的采摘，结构简单紧凑，精度高，运动平滑可靠。

主权项

一种直线电机驱动的采摘机器人末端执行器，其特征在于：其由直线电机驱动，直线电机的定子(6)与壳体(10)固定；直线电机动子(7)由前往后依次固联吸盘吸附装置的吸盘(17)、手指开合机构的双面齿条(5)。