机械手臂的腕关节结构

摘要

本发明公开一种机械手臂的腕关节结构，其包括有一前臂体、一第一旋转组成、一腕体及第二旋转组成。第一旋转组成设置于前臂体内，以驱动腕体以一第一旋转轴向相对于前臂体进行旋转运动，第二旋转组成设置于腕体内，以驱动一工件以一第二旋转轴向相对于腕体进行旋转运动，其中第一旋转组成的第一减速机直接连接于腕体，即可以预定的减速比直接驱动腕体，进而获得预定的扭矩。

主权项

一种机械手臂的腕关节结构，其包括有：前臂体，具有两相对的接腕部，该两接腕部分别设有第一沉孔及第二沉孔；腕体，装设于该前臂体的该两接腕部之间，该腕体具有第一圆端面及第二圆端面，该第一圆端面及该第二圆端面对应于两所述沉孔；及第一旋转组成，装设于该前臂体并连接该腕体，使该腕体相对于该前臂体以一第一旋转轴向进行旋转运动，该第一旋转组成包括有固定座、第一马达、第一减速机、传动机构及轴承机构，其中，该固定座装设于该前臂体；该第一马达装设于该固定座并提供旋转动力；该第一减速机装设于该第一沉孔并直接连接于该腕体的该第一圆端面；该传动机构连接该第一马达及该第一减速机，以驱动该第一减速机旋转而带动该腕体于该第一旋转轴向旋转；及该轴承机构装设于该第二沉孔并连接于该腕体的该第二圆端面。