全地形移动机器人

摘要

本发明属于先进制造与自动化技术领域，具体地说是一种全地形的移动机器人。包括车箱体、腿部结构和驱动轮，所述腿部结构共六套，分别安装在车箱体前、中、后，并在车箱体两侧左右对称，驱动轮共六套，分别安装在腿部结构的末端；所述腿部结构的过渡法兰盘与安装在车箱体内部的蜗轮蜗杆减速箱的输出法兰盘栓接，安装在驱动轮中间的转接法兰盘与安装在腿部结构末端的传动轴栓接。由于本发明具有六轮腿，它的移动机构为轮式，具有六条可以旋转360°的腿，采用本发明能够在平坦地形高速运动及自主过沟、越坎、爬坡等。

主权项

一种全地形移动机器人，其特征是：包括车箱体(1)、腿部结构(2)和驱动轮(3)，所述腿部结构(2)共六套，分别安装在车箱体(1)的前、中、后，并在车箱体(1)两侧左右对称，驱动轮(3)共六套，分别安装在腿部结构(2)的末端；所述腿部结构(2)由过渡法兰盘(7)、摆腿(8)、驱动组合电机(9)、伞齿轮(10)和传动轴(11)组成，栓接在摆腿(8)一端的过渡法兰盘(7)与安装在车箱体(1)内部的蜗轮蜗杆减速箱(15)的输出法兰盘相连；驱动组合电机(9)、伞齿轮(10)和传动轴(11)安装在摆腿(8)的另一端，伞齿轮(10)的输入轴与驱动组合电机(9)相连，伞齿轮(10)的输出与传动轴(11)键连；安装在驱动轮(3)中间的转接法兰盘(13)与安装在腿部结构(2)末端的传动轴(11)栓接。