机械手臂系统参数的校正方法与校正装置

摘要

本发明公开了一种机械手臂系统参数的校正方法，机械手臂系统包括基座、机械手臂与摄像单元。校正方法包括设置平面在摄像单元前，设置激光单元在机械手臂的第二端并投射光束至平面形成光点，取得激光单元相对机械手臂的第一初始参数集合、平面相对机械手臂的第二初始参数集合、摄像单元的第三初始参数集合、摄像单元相对机械手臂的第四初始参数集合与机械手臂的第二端相对第一端的第五参数集合，取得光点相对摄像单元的实际位置，藉由第一至第五参数集合取得光点相对摄像单元的预测位置，将预测位置与实际位置的差异量形成方程式，并以算法取得参数解。

主权项

一种机械手臂系统参数的校正方法，该机械手臂系统包括一基座、一机械手臂、与至少一摄像单元，其中该机械手臂具有一第一端与一第二端，该第一端连接至该基座，其特征在于，该校正方法包括：取得一激光单元相对于该机械手臂的该第二端的一第一初始参数集合，其中该激光单元设置在该机械手臂的该第二端；取得一平面相对于该机械手臂的该第一端的一第二初始参数集合，其中该平面设置在该摄像单元前；取得该摄像单元的一第三初始参数集合；取得该摄像单元相对于该机械手臂的该第一端的一第四初始参数集合；取得该机械手臂的该第二端相对于该第一端的一第五参数集合；移动该机械手臂的该第二端到至少一位置姿态，其中该激光单元投射一光束至该平面上形成一光点，使该光点在该摄像单元上形成影像而取得该光点相对于该摄像单元的至少一实际位置；藉由该第一初始参数集合、该第二初始参数集合、该第三初始参数集合、该第四初始参数集合与该第五参数集合取得该光点相对于该摄像单元的至少一预测位置；将彼此对应的该预测位置与该实际位置的相对差异量形成一方程式；以及藉由一算法取得该方程式的参数解，以校正该第一初始参数集合、该第二初始参数集合、该第三初始参数集合与该第四初始参数集合。