用于机器人的磁性旋转硬停止件

摘要

本发明提供旋转硬停止组合件，所述旋转硬停止组合件为旋转机构提供大于360度的非连续旋转。在某些实施例中，使用组合件为机器人(例如，晶片传送机器人)的肩轴提供630度或630度以上的旋转。所述旋转硬停止组合件包含反作用磁铁作为弹簧。根据各种实施例，所述反作用磁铁提供非接触啮合且既不产生接触噪音也不具有随时间的任何磨损。所述旋转硬停止组合件提供从机器人柱坐标系的任一旋转方向定位的能力。

主权项

一种用于限制围绕Z轴具有θ旋转运动的机构中的旋转的设备，其包括：固定部件，其上面安装有固定磁性组合件，所述固定磁铁组合件包括一个或一个以上磁铁，所述一个或一个以上磁铁沿长度方向布置以使得第一磁极处在所述组合件的第一端处且第二磁极处在所述组合件的第二端处；及可旋转停止部件，其邻近于所述固定部件，上面安装有可旋转磁性组合件，所述可旋转磁铁组合件包括一个或一个以上磁铁，所述一个或一个以上磁铁沿长度方向布置以使得第三磁极处在所述可旋转组合件的第一端处且第四磁极处在所述可旋转组合件的第二端处；其中所述可旋转磁性组合件可与所述固定磁性组合件啮合，且其中所述可旋转停止部件安装在所述机构上以当不被所述固定部件啮合时随着所述机构旋转。