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Ein Verfahren zur Erkennung von kritischen Fahrsituationen von Kraftwagen, insbesondere zur Vermeidung von Kollisionen mit einem vor einem eigenen Fahrzeug befindlichen Objekt, hat folgende Schritte: Erfassen einer aktuellen Fahrzeugbeschleunigung und einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit eines eigenen Fahrzeuges; Vorgeben eines von Fahrgrößen des eigenen Fahrzeuges abhängigen Beschleunigungsprofils; Annehmen eines zeitlichen Verlaufs einer vorherzusehenden Beschleunigung des eigenen Fahrzeuges basierend auf dessen aktueller Beschleunigung; Bestimmen eines Wegprofils des eigenen Fahrzeuges aus dem zeitlichen Verlaufs der vorherzusehenden Beschleunigung; Erfassen eines aktuellen Abstandes und einer aktuellen relativen Geschwindigkeit eines vor dem eigenen Fahrzeug befindlichen Objektes; Berechnen der aktuellen absoluten Geschwindigkeit des Objektes sowie der absoluten aktuellen Beschleunigung des Objektes; Annehmen eines zeitlichen Verlaufs einer vorherzusehenden Beschleunigung des Objekts basierend auf dessen aktueller Beschleunigung; Bestimmen eines Wegprofils des Objektes aus dem zeitlichen Verlaufs der vorherzusehenden Beschleunigung; Vergleichen des Wegprofils des eigenen Fahrzeugs mit dem Wegprofil des Objektes; und falls sich die beiden Wegprofile schneiden, Bestimmen eines voraussichtlichen Kollisionszeitpunkts des eigenen Fahrzeuges mit dem Objekt; Festlegen eines Zeitpunkts vor dem voraussichtlichen Kollisionszeitpunkt Vergleichen dieses Zeitpunkts mit dem bestimmten voraussichtlichen Kollisionszeitpunkt; und falls der voraussichtliche Kollisionszeitpunkt vor dem festgelegten Zeitpunkt liegt, Ausgeben einer Warnung an den Fahrer des eigenen Fahrzeuges.
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