| 主权项 |
1.一种星点轨迹图像的节点预测修正方法，其特征在于：该方法步骤如下：(1)带有节点的星点动态轨迹预测成像根据星表数据和光学导航敏感器的初始姿态矩阵及姿态扰动矩阵，将导航星点从惯性坐标系转换为光学导航敏感器坐标系，得到导航星点在光学导航敏感器焦平面的位置坐标；再根据导航星点在光学导航敏感器焦平面的位置坐标模拟星点的静态成像；对上述静态成像的星点按照时间序列连接，得到带有节点的星点动态轨迹图像；(2)节点判断及模板选取对步骤(1)得到的星点动态轨迹图像的每个节点进行运动是否突出的判断；当判断某节点时，设定该时刻节点为中心节点、其上一时刻和下一时刻的节点为相邻节点，利用这些节点连线之间的夹角进行判断：假设中心节点坐标为(u<sub>0</sub>，v<sub>0</sub>)，相邻两节点分别为(u<sub>1</sub>，v<sub>1</sub>)和(u<sub>2</sub>，v<sub>2</sub>)，则以中心点为起始点，两个矢量描述为：a：(u<sub>1</sub>-u<sub>0</sub>)i+(v<sub>1</sub>-v<sub>0</sub>)j，b：(u<sub>2</sub>-u<sub>0</sub>)i+(v<sub>2</sub>-v<sub>0</sub>)j，则夹角为<img file="FSB00000703156800011.GIF" wi="1343" he="160" />当<img file="FSB00000703156800012.GIF" wi="260" he="68" />时，该中心节点认为是满足要求的节点，thred阈值取值范围为[-1，1]；以满足要求的节点为中心，取一定大小的窗口为节点模板；(3)修正根据导航测量值得到带有误差的节点预估位置，在真实星点轨迹图像上的节点预估位置处取窗口，对窗口内轨迹进行判断，将满足亮度及宽度要求的节点进行保留；然后利用步骤(2)得到的节点模板与上述保留的位置窗口进行粗匹配，修正节点位置，R<sub>ij</sub>出现最大值的地方就是最佳节点；<img file="FSB00000703156800021.GIF" wi="872" he="282" />式中：B表示节点模板矩阵，S<sub>ij</sub>表示保留的位置窗口区域，i、j表示保留的位置窗口的行和列，m，n表示像素坐标。 |
