腿式移动机器人及其控制装置和控制方法

摘要

本发明的课题是提供一种能够无操作者操作地将物品水平地载置于特定位置并且能够将物品载置于减轻了臂部的可伸展范围的制约的高度的特定位置的腿式移动机器人及其控制装置和控制方法。作为解决手段，腿式移动机器人控制装置(1)对于将由多个连杆构成的把持物品的臂部以及用于移动的腿部连接于上体部的腿式移动机器人，根据与该腿式移动机器人(R)的姿势以及各连杆的位置有关的姿势位置数据和与作用于臂部(R3)的外力有关的外力数据来进行控制，该腿式移动机器人控制装置(1)包括数据取得单元(3)、全身协调控制单元(5)、以及载置判定单元(7)。

主权项

一种腿式移动机器人控制装置，该腿式移动机器人控制装置对于在基体上连接了为把持物品而具有多个连杆的臂部、以及为移动而具有多个连杆的腿部的腿式移动机器人，基于与该腿式移动机器人的姿势以及各连杆的位置有关的姿势位置数据和与作用于所述臂部的外力有关的外力数据进行控制，该腿式移动机器人控制装置的特征在于，该腿式移动机器人控制装置包括：数据取得单元，其取得所述姿势位置数据和所述外力数据；全身协调控制单元，其在基于由该数据取得单元取得的姿势位置数据、将由所述臂部把持的物品载置于预先指定的指定位置时，假设将所述臂部以及所述腿部的部位或所述连杆的可动位置作为顶点连接而成的多面体，来控制所述臂部的动作和所述腿部的动作；以及载置判定单元，其根据由所述数据取得单元取得的外力数据，判定所述物品通过该全身协调控制单元的动作而被载置于所述指定位置的情况，所述多面体的顶点至少由下述位置构成：作为所述臂部的部位的手腕位置、连接所述臂部和所述基体的连杆的可动位置、连接所述腿部和所述基体的连杆的可动位置、以及作为所述腿部的部位的脚后跟位置或膝盖位置，在所述腿式移动机器人将由所述臂部把持的物品载置于预先指定的指定位置时，全身协调控制单元使得在所述多面体中、对于所述多面体的部分顶点的动作、由其他顶点的动作来进行补偿。