用于下肢假肢性能测试的双足步行机器人装置

摘要

本发明涉及一种用于下肢假肢性能测试的双足步行机器人装置，包括：支撑底座(2)；脚轮(1)，安装于所述支撑底座(2)的下部；支架(3)，垂直固定在所述支撑底座(2)上；支座(7)；上直杆(6)和下直杆(5)，两端均分别铰接在所述支架(3)和支座(7)之间，并且上直杆(5)位于下直杆(6)的上侧；右腿组件(8)和左腿组件(9)，分别设于所述支座(7)的两侧，并与地面垂直。本发明能够在平地和跑步机上进行智能下肢假肢定量测试和评估。

主权项

一种用于下肢假肢性能测试的双足步行机器人装置，其特征在于，包括：支撑底座(2)；脚轮(1)，安装于所述支撑底座(2)的下部；支架(3)，垂直固定在所述支撑底座(2)上；支座(7)；上直杆(6)和下直杆(5)，两端均分别铰接在所述支架(3)和支座(7)之间，并且上直杆(5)位于下直杆(6)的上侧；右腿组件(8)和左腿组件(9)，分别设于所述支座(7)的两侧，并与地面垂直；所述右腿组件(8)和左腿组件(9)的组成部件相同，均包括：假脚(11)、小腿杆(12)、小腿杆连接件(13)、膝关节码盘(14)、膝关节电机(15)、膝关节减速器(16)、膝关节连接件(17)、大腿杆(18)、大腿杆连接件(19)、髋关节码盘(20)、髋关节电机(21)、髋关节减速器(22)和髋关节连接件(23)，假脚(11)通过小腿杆(12)经小腿杆连接件(13)固连到由膝关节码盘(14)、膝关节电机(15)和膝关节减速器(16)组成的膝关节驱动器的输出轴上，膝关节驱动器通过膝关节连接件(17)经大腿杆(18)和大腿杆连接件(19)固连到由髋关节码盘(20)、髋关节电机(21)和髋关节减速器(22)组成的髋关节驱动器的输出轴上，髋关节驱动器经髋关节连接件(23)固连到支座(7)上。