Verfahren zum Ergänzen der GPS- oder GPS/Sensor-Fahrzeugpositionsbestimmung unter Verwendung zusätzlicher fahrzeuginterner Bilderfassungssensoren

摘要

Es wird ein Verfahren zum Ergänzen von GPS-Daten unter Verwendung eines Moduls auf der Grundlage der fahrzeuginternen Bilderkennung geschaffen. Eine Fahrzeugposition wird unter Nutzung positionsbezogener Daten bestimmt, die von einem Positionsmodul erhalten werden. Ein Positionsfehler wird auf periodischer Grundlage geschätzt. Es wird eine Bestimmung vorgenommen, ob der Positionsfehlerschätzwert einen ersten vorgegebenen Fehlerschwellenwert übersteigt. Über einen Fahrtverlauf werden unter Nutzung erfasster Bilder von dem Modul auf der Grundlage der fahrzeuginternen Bilderkennung Nachführungsdaten für das Fahrzeug erzeugt. In Ansprechen darauf, dass der Positionsfehlerschätzwert den ersten vorgegebenen Fehlerschwellenwert übersteigt, werden die Nachführungsdaten mit den positionsbezogenen Daten integriert, um die Fahrzeugposition zu schätzen. Es wird eine Bestimmung vorgenommen, ob der Positionsfehlerschätzwert unter einen zweiten vorgegebenen Fehlerschwellenwert abnimmt. Wenn der Positionsfehlerschätzwert unter den zweiten vorgegebenen Fehlerschwellenwert abnimmt, wird die Fahrzeugposition nur unter Verwendung der positionsbezogenen Daten neu bestimmt.