| 摘要 |
1. Робототехническая установка, включающая основание с вертикальной стойкой, устройство для удержания обрабатывающего инструмента, устройство фиксации обрабатываемой детали, конечное звено, соединенное с тремя двигателями поступательного перемещения посредством трех кинематических цепей, отличающаяся тем, что два двигателя поступательного перемещения установлены на основании с взаимно перпендикулярным расположением осей вращения, а третий - на вертикальной стойке с направлением оси вращения перпендикулярно основанию, причем каждая кинематическая цепь включает три вращательных кинематических пары, оси которых параллельны оси соответствующего двигателя, и два промежуточных звена, расположенных между вращательными кинематическими парами, при этом устройство фиксации обрабатываемой детали установлено на конечном звене с возможностью поворота детали относительно оси, параллельной плоскости основания, а устройство для удержания обрабатывающего инструмента закреплено на основании с возможностью поворота инструмента относительно оси, перпендикулярной плоскости основания. ! 2. Робототехническая установка по п.1, отличающаяся тем, что устройство фиксации обрабатываемой детали, выполненное с возможностью поворота детали относительно оси, параллельной плоскости основания, снабжено дополнительной осью вращения, перпендикулярной плоскости основания. |
