| 摘要 |
Die Erfindung betrifft Verfahren zur Bestimmung der Deichsellänge (lA) eines Anhängers (20) eines Zugfahrzeuges (10) mit einem Vorderachslenksystem zur Einstellung eines Vorderachslenkwinkels (δv) und ggf. zusätzlich einem Hinterachslenksystem zur Einstellung eine Hinterachslenkwinkels (δh), bei welchem aus einem sensorisch erfassten Knickwinkel (γ) zwischen dem Anhänger und dem Zugfahrzeug auf der Basis des Vorderachslenkwinkels (δv) und ggf. des Hinterachslenkwinkels (δh), sowie den Bewegungsgrößen Geschwindigkeit (vv) und Gierrate (θ) des Zugfahrzeugs (10) mittels eines Schätzverfahrens ein Schätzwert (l^ A) für die Deichsellänge (lA) bestimmt wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Schätzverfahren ausgebildet ist zur Erzeugung einer Folge von Schätzzeitfenstern, wobei am Ende eines jeden Schätzzeitfensters ein Deichsellängen-Schätzwert (l^ A) für die Deichsellänge (lA) bestimmt wird, das Ende eines Schätzzeitfensters durch das Vorliegen vorgegebener Bedingungen hinsichtlich dynamischer Bewegungsgrößen des Zugfahrzeugs (10) und des Anhängers (20) definiert wird, ferner sukzessiv aus den vorliegenden Deichsellängen-Schätzwerten (l^ A) mittels statistischer Auswertung statistische Deichsellängen-Schätzwerte (l^ A,stat) mit jeweils einem Gütemaß (Q) bestimmt werden, und sukzessiv finale Schätzwerte (lA,final) für die Deichsellänge (lA) aus den jeweils mit dem Gütemaß (Q) gewichteten statistischen Deichsellängen-Schätzwerten (l^ A,stat) bestimmt werden. |
