基于信息融合的煤矿救灾机器人导航装置

摘要

本实用新型公开了一种基于信息融合的煤矿救灾机器人导航装置，煤矿井下的障碍物识别信息6、路标识别信息7、景物识别信息8、机器人的位置速度信息9和机器人的姿态信息10由信息采集模块进行信息采集，采集的信息传送到信息处理模块，其中，障碍物识别信息6、路标识别信息7、机器人的位置速度信息9经过信息处理模块中的融合模块11、定位模块12的处理，与机器人的姿态信息10实现局部路径规划13，景物识别信息8经过信息处理模块中的环境建模模块14的处理实现全局路径规划15，局部路径规划信息13和全局路径规划信息15通过控制机器人控制模块16，从而实现控制机器人进行自主导航。

主权项

一种基于信息融合的煤矿救灾机器人导航装置，其特征在于，煤矿井下的障碍物识别信息、路标识别信息、景物识别信息、机器人的位置速度信息和机器人的姿态信息由信息采集模块进行信息采集，采集的信息传送到信息处理模块，其中，障碍物识别信息、路标识别信息、机器人的位置速度信息经过信息处理模块中的融合模块、定位模块的处理，与机器人的姿态信息实现局部路径规划，景物识别信息经过信息处理模块中的环境建模模块的处理实现全局路径规划，局部路径规划信息和全局路径规划信息通过控制机器人控制模块，从而实现控制机器人进行自主导航。