车轮倒立摆型移动体及其控制方法

摘要

本发明提供一种能够提高便利性的车轮倒立摆型移动体及其控制方法。本发明的一种实施方式中的车轮倒立摆型移动体具有：右底盘(17)、左底盘(19)，其分别将右驱动轮(18)、左驱动轮(20)以可转动的方式支承；电机(34)、(36)，其对右驱动轮(18)、左驱动轮(20)进行旋转驱动；车身(12)，其通过右臂(14)和左臂(16)以相对于右底盘(17)、左底盘(19)可转动的方式被支承；压敏传感器(45)，为判断运输对象是否要下车而设置；控制部(80)，在以比一定速度更快的速度行驶的情况下，当根据来自压敏传感器(45)的输出而判断为运输对象要下车时，控制电机(34)、(36)以降低速度；从而在速度的绝对值低于阈值后，实施防止翻倒动作。

主权项

一种车轮倒立摆型移动体，其按照与操作者的操作相对应的指令输入进行移动，从而对运输对象进行运输，其具有：底盘，将车轮以可转动的方式支承；第一驱动部，其对所述车轮进行旋转驱动；车身，为了搭载所述运输对象而设置，其通过支承构件以相对于所述底盘可转动的方式被支承；传感器，为了判断所述运输对象是否要从所述车身下车而设置，且根据所述车身上的运输对象的状态而改变输出；第二驱动部，其通过对连接所述车身和所述车轮的连杆机构进行驱动，从而实施防止翻倒动作；控制部，在所述车轮倒立摆型移动体正在以比一定速度更快的速度行驶的情况下，当根据来自所述传感器的输出而判断为所述运输对象要下车时，所述控制部控制所述第一驱动部以降低所述车轮倒立摆型移动体的速度；当判断为所述运输对象要下车时，所述控制部在所述车轮倒立摆型移动体的速度的绝对值低于阈值后，控制所述第二驱动部实施所述防止翻倒动作，并在实施所述防止翻倒动作后，将所述车轮的驱动扭矩设定为0，从而使正在以低于所述阈值的速度行驶的车轮倒立摆型移动体停止。