物体位置推定装置、物体位置推定方法及物体位置推定程序

摘要

在物体位置推定装置中，物体状态变化机构(101)计算对多个物体获得的多个观测值与记录在物体状态信息存储机构(103)中的最新的多个物体状态的对应关系，判定物体状态有无变化，从而仅在物体的状态发生了变化时通过成批推定部(102)高精度地推定物体的位置，而在物体的状态无变化期间，将记录在物体状态信息存储机构(103)中的高精度的物体的位置推定结果作为物体位置推定结果而输出。

主权项

一种物体位置推定装置，具备：物体状态变化判定机构，其在逐次获得包含存在于观测对象的观测空间内的一个物体的识别信息及所述物体的位置信息在内的观测值的每一次时，都根据包含所述物体的识别信息及位置信息在内的所述观测值、和与作为所述观测对象的所述物体在所述观测空间内的存在状态及所述物体的位置有关的最新的推定值即物体状态信息的对应关系，来针对所述观测空间内的所述物体是否至少处于静止状态而判定状态有无变化；成批推定机构，其在所述物体状态变化判定机构判定出所述物体的存在状态发生了变化时，根据从所述物体状态变化判定机构判定出所述物体的存在状态发生了变化的时刻起经过了规定时间这一期间的观测值、和所述物体状态变化判定机构所确定的物体的存在状态，来进行所述物体的识别信息及位置信息的推定。