导航机器人障碍探测方法及系统

摘要

本发明公开了一种导航机器人障碍探测方法及系统，系统主要由超声探测模块、超声扫描模块、红外探测补偿模块、机器人核心控制模块构成。其中超声探测模块主要由40kHz高压驱动与超声接收信号放大实现。将该模块架于扫描舵机之上，实现正前方无死角180°扫描探测。并结合红外测距实现对导航机器人超声盲区的补偿。驱动电路采用场效应管搭建H桥实现。本发明的导航机器人利用了一对超声探头实现平面多点感测，最远测距范围可至5.9m，探测盲区缩小至2cm。系统具有成本低廉、探测盲区小、抗衍射能力强，实时性好等特点，产业化前景看好。可用于微小型机器人导航、环境探测、智能车主动安全等领域。

主权项

一种导航机器人障碍探测方法，其特征在于，将超声探测模块架于扫描舵机之上，实现正前方的扫描探测；通过控制PWM波的高电平时间来控制扫描舵机的转角；为减小测量误差，采用以下方法测量超声波传播时间：利用信号发送至波峰经历的时间，再减去起振点至波峰的时间间隔，得到超声波传播时间间隔，所述的波峰通过回波信号的包络线获得。