一种用于水下爬行机的永磁吸附式履带行走机构

摘要

一种用于水下爬行机的永磁吸附式履带行走机构，由永磁吸附单元通过连接销连接组成，永磁吸附单元的履带壳体中间设有隔板，隔板将履带壳体分为左右两个室，每个室内安装一块保护板和一个永磁体，保护板卡在履带外壳体内侧，永磁体的上方设置有厄铁，履带壳体的顶部安装有起保护作用的盖板以及起导向作用的导向板，盖板与导向板分别固定在履带壳体和厄铁上，履带壳体的前后设有相互配合的连接孔，销轴从连接孔中穿过，永磁吸附单元的两侧设置有滚子，滚子和销轴之间通过螺栓固定，构成连接销；本发明通过优化水下爬行机履带内部结构增强了吸附力，并且通过有限元计算和结构优化设计提高了承载能力。经过测试，满足了水下焊接机器人的使用要求。

主权项

一种用于水下爬行机的永磁吸附式履带行走机构，其特征在于，由永磁吸附单元通过连接销两两连接组成，永磁吸附单元包括履带壳体(3)，履带壳体(3)中间设有隔板(7)，隔板(7)将履带壳体(3)分为左右两个室，每个室内安装一块保护板(2)和一个永磁体(1)，保护板(2)卡在履带外壳体(3)底部内侧的台阶上，两个室内的永磁体(1)磁极方向相反，永磁体(1)的上方设置有厄铁(4)，履带壳体的顶部安装有起保护作用的盖板(5)以及起导向作用的导向板(6)，盖板(5)以及导向板(6)分别固定在履带壳体(3)和厄铁(4)上，履带壳体(3)的前后设有相互配合的连接孔(8)，销轴(9)从连接孔(8)中穿过，永磁吸附单元的两侧设置有滚子(10)，滚子(10)和销轴(9)之间通过螺栓固定，构成连接销。