六活动度抓取机器人机构

摘要

本发明涉及一种六活动度抓取机器人，包括大臂、小臂、动平台、机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第四直线驱动器、第五直线驱动器、第六直线驱动器。大臂由第一直线驱动器和第二直线驱动器并联驱动实现两维转动，小臂由第三直线驱动器驱动，动平台由第四直线驱动器、第五直线驱动器和第六直线驱动器并联驱动实现三维转动。本机器人具有工作空间大、轨迹输出灵活、刚性高、误差补偿方便，可实现精确定位等优点。

主权项

六活动度抓取机器人，包括大臂、小臂、动平台、机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第四直线驱动器、第五直线驱动器、第六直线驱动器，其结构和连接方式为：大臂一端通过万向节连接到机架上，另一端通过第一转动副与小臂连接，小臂另一端通过第一球面副与动平台连接，第一直线驱动器一端通过第二球面副连接到机架上，另一端通过第三球面副连接到大臂上，第二直线驱动器一端通过第四球面副连接到机架上，另一端通过第五球面副连接到大臂上，第三直线驱动器一端通过第二转动副连接到大臂上，另一端通过第三转动副连接到小臂上，第四直线驱动器一端通过第六球面副连接到小臂上，另一端通过第七球面副连接到动平台上，第五直线驱动器一端通过第八球面副连接到小臂上，另一端通过第九球面副连接到机架上，第六直线驱动器一端通过第十球面副连接到小臂上，另一端通过第十一球面副连接到机架上。