用于水下载体的地磁辅助惯性导航系统

摘要

用于水下载体的地磁辅助惯性导航系统，属于惯性导航技术领域。它解决了水下载体的惯性导航系统随运行时间存在累积误差的问题。本实用新型包括地磁惯性导航主系统，该地磁惯性导航主系统包括陀螺仪、加速度计和姿态控制器，它还包括辅助校正单元，辅助校正单元由陀螺信息处理单元、角度敏感器信息处理单元、姿态预估计单元和姿态估计器组成。本实用新型用于对水下载体的惯性导航系统进行姿态修正和位置修正。

主权项

一种用于水下载体的地磁辅助惯性导航系统，它包括地磁惯性导航主系统，该地磁惯性导航主系统包括陀螺仪(1‑1)、加速度计(1‑2)和姿态控制器(1‑3)，其特征在于：它还包括辅助校正单元(2)，辅助校正单元(2)由陀螺信息处理单元(2‑1)、角度敏感器信息处理单元(2‑2)、姿态预估计单元(2‑3)和姿态估计器(2‑4)组成，陀螺仪(1‑1)的检测信号输出端连接陀螺信息处理单元(2‑1)的陀螺仪检测信号输入端，加速度计(1‑2)的检测信号输出端连接角度敏感器信息处理单元(2‑2)的加速度检测信号输入端，角度敏感器信息处理单元(2‑2)的陀螺校正信号输出端连接陀螺信息处理单元(2‑1)的陀螺校正信号输入端，陀螺信息处理单元(2‑1)的信号输出端连接姿态预估计单元(2‑3)的陀螺校正信号输入端，角度敏感器信息处理单元(2‑2)的测量偏差校正信号输出端连接姿态估计器(2‑4)的测量偏差校正信号输入端，姿态估计器(2‑4)测量偏差校正信号输出端连接角度敏感器信息处理单元(2‑2)的测量偏差校正信号输入端，姿态估计器(2‑4)的陀螺漂移校正信号输出端连接陀螺信息处理单元(2‑1)的陀螺漂移校正信号输入端，姿态估计器(2‑4)的姿态校正信号输出端连接姿态预估计单元(2‑3)的姿态校正信号输入端，姿态预估计单元(2‑3)的姿态校正信号输出端连接姿态估计器(2‑4)的姿态校正信号输入端，姿态预估计单元(2‑3)的姿态控制信号输出端连接姿态控制器(1‑3)的姿态控制信号输入端。