空间六活动度液压挖掘机

摘要

本发明涉及一种空间六活动度液压挖掘机，包括转动大臂机构、转动小臂机构和转动铲斗机构。所述转动大臂机构包括转动大臂、第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸，转动小臂机构包括转动小臂、第四液压缸和第五液压缸，转动铲斗机构包括转动铲斗、第六液压缸、第一连杆和第二连杆，整个液压挖掘机由上述六个液压缸联合驱动可实现空间六活动度的运动输出。此种空间液压挖掘机输出轨迹灵活、精确，柔性大、工作空间大，易于操作和维护，特别适用于需要转动大臂实现三维转动，转动小臂二维转动输出的挖掘作业场合。

主权项

六活动度空间液压挖掘机，包括转动大臂机构、转动小臂机构和转动铲斗机构，其结构和连接方式为：所述转动大臂机构由转动大臂、第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸组成，转动大臂通过第一球面副连接到机架上，第一液压缸一端通过第二球面副连接到机架上，第一液压缸另一端通过第三球面副连接到转动大臂上，第二液压缸一端通过第四球面副连接到机架上，第二液压缸另一端通过第五球面副连接到转动大臂上，第三液压缸一端通过第六球面副连接到机架上，第三液压缸另一端通过第七球面副连接到转动大臂上，所述转动小臂机构由转动小臂、第四液压缸和第五液压缸组成，转动小臂通过第一虎克铰连接到转动大臂上，第四液压缸一端通过第八球面副连接到转动大臂上，第四液压缸另一端通过第九球面副连接到转动小臂上，第五液压缸一端通过第十球面副连接到转动大臂上，第五液压缸另一端通过第十一球面副连接到转动小臂上，所述转动铲斗机构由转动铲斗、第六液压缸、第一连杆和第二连杆组成，转动铲斗通过第一转动副连接到转动小臂上，第一连杆一端通过第二转动副与转动铲斗连接，第一连杆中间通过第三转动副与第二连杆连接，第一连杆另一端通过第四转动副与第六液压缸一端连接，第二连杆另一端通过第五转动副与转动小臂连接，第六液压缸另一端通过第六转动副与转动小臂连接。