减速器的异常判定方法、装置和机器人及机器人系统

摘要

本发明提供一种在执行通常的作业用程序的同时能够高精度且简单地抽出用于对工业用机器人的驱动系的异常判定或寿命诊断的数据的方法和装置。具体而言，对于从按照根据机器人(8)的动作程序所生成的位置指令Xs来控制马达(12)的马达驱动器(10)输出到马达(12)的转矩信号Tf，在从转矩信号Tf中除去重力补偿转矩及由机器人的其他轴施加的干涉力转矩之后应用高通滤波器(34)，根据被抽出的减速器(14)的振动成分来判定减速器(14)的异常。

主权项

一种减速器的异常判定方法，其为对如下减速器判定其异常的方法，该减速器安装在多关节机器人的各关节轴的驱动源即马达上，对由所述马达产生的转矩进行增幅而传递到所述机器人的臂上，其特征为，对于从按照根据所述机器人的动作程序所生成的位置指令来控制所述马达的马达驱动器输出到所述马达的转矩信号，在从所述转矩信号中除去重力补偿转矩及由所述机器人的其他轴施加的干涉力转矩之后应用高通滤波器，根据被抽出的所述减速器的振动成分来判定所述减速器的异常。