动平衡机械手臂

摘要

本发明公开了一种动平衡机械手臂，它还包括底座结构，所述底座结构包括底座本体和第一转动机构，所述第一转动机构与肩部关节结构传动连接；所述肩部关节结构包括肩部关节本体和第一摆动机构，所述第一摆动机构与大臂结构传动连接；所述大臂结构包括大臂本体和第二摆动机构，所述第二摆动机构与大臂本体固定连接，且与小臂结构传动连接；所述肘部关节结构包括肘部关节本体、第二转动机构和第三摆动机构，所述第二转动机构和第三摆动机构皆与腕部关节结构传动连接；所述腕部关节结构包括腕部关节本体和第三转动机构，所述第三转动机构与夹持手结构传动连接。本发明提供了一种能使机械手臂系统动达到动态平衡的动平衡机械手臂。

主权项

一种动平衡机械手臂，它包括肩部关节结构(1)、大臂结构(2)、肘部关节结构(3)、小臂结构(4)、腕部关节结构(5)和夹持手结构(6)，所述大臂结构(2)连接肩部关节结构(1)和肘部关节结构(3)，所述小臂结构(4)连接肘部关节结构(3)和腕部关节结构(5)，所述夹持手结构(6)安装于腕部关节结构(5)，其特征在于，它还包括安装于肩部关节结构(1)的底座结构(7)，所述底座结构(7)包括底座本体(8)和安装于底座本体(8)内部的第一转动机构，所述第一转动机构与底座本体(8)固定连接，且与肩部关节结构(1)传动连接；所述肩部关节结构(1)包括肩部关节本体(9)和安装在肩部关节本体(9)上的第一摆动机构，所述第一摆动机构与大臂结构(2)传动连接；所述大臂结构(2)包括大臂本体(10)和安装在大臂本体(10)内的第二摆动机构，所述第二摆动机构与大臂本体(10)固定连接，且与小臂结构(4)传动连接；所述肘部关节结构(3)包括肘部关节本体(11)、安装于肘部关节本体(11)的第二转动机构和安装于肘部关节本体(11)的第三摆动机构，所述第二转动机构和第三摆动机构皆与腕部关节结构(5)传动连接；所述腕部关节结构(5)包括腕部关节本体(12)和安装于腕部关节本体(12)的第三转动机构，所述第三转动机构与夹持手结构(6)传动连接。