基于混合式双目视觉的障碍物检测方法及装置

摘要

本发明提出一种基于混合式双目视觉的障碍物检测方法及装置，该方法包括以下步骤：采集场景的左视图和右视图，左视图为可见光图像，右视图为近红外图像；获得左右视图的可见光显著性图和近红外显著性图；对可见光显著性图和近红外显著性图进行显著性均值比较，分别确定出左右视图中的障碍物区域；对左视图的障碍物区域和右视图的障碍物区域进行匹配以确定出最终障碍物区域；对最终障碍物区域进行分析得到障碍物的距离和形状。本发明的实施例能够准确地检测到障碍物的距离和形状，且只对左右视图中少部分区域进行匹配分析，有效降低计算复杂度，检测效率高。

主权项

一种基于混合式双目视觉的障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：采集场景的左视图和右视图，其中，所述左视图为可见光图像，所述右视图为近红外图像；分别对所述左视图和右视图进行显著性计算以得到与所述左视图对应的可见光显著性图和与所述右视图对应的近红外显著性图；分别对所述可见光显著性图和所述近红外显著性图进行显著性均值比较，并根据比较结果确定出所述左视图和所述右视图中的障碍物区域；对所述左视图的障碍物区域和所述右视图的障碍物区域进行匹配以在所述左视图和所述右视图中确定出最终障碍物区域；和对所述最终障碍物区域进行视差计算以确定障碍物距离采集点的距离，并对所述障碍物区域进行边缘匹配以确定所述障碍物的形状。